Система управления электроприводом Советский патент 1990 года по МПК G05B13/02 

К

След

Nу(п- )-Nv(n-2m-l)Д |U,-EN(f(п)-N t;(n-m)-N Kii-2m))3 .

г M. ,пЛ - ЧМ. .rn-mS Гг. .

Nt(n) -3Nt(n-m) -+-3N (n- 2m) -N (п-Зт)

Изобретение относится к автоматическому управлению электроприводами и используется в электроприводах подачи металлорежущих станков и роботов с переменным моментом инерции нагрузки. Цель изобретения - повышение динамической точности системы. Это достигается тем, что в системе управления реализуется закон управления электроприводом, заключающийся в накоплении в течение N периодов дискретности в памяти вычислителя 1 сигнала ошибки информации о положении объекта и сигналах управления, оценке один раз в N периодов переменных параметров объекта и определении на основе этих оценок требуемого коэффициента передачи регулятора и управляющего сигнала. Последний находится как сумма пропорциональной и интегральной составляющих ошибки по положению, а этап оценки переменных параметров объекта объединен с расчетом коэффициента передачи регулятора скорости. 1 ил.

Де К,ре д., К,

СЛ«А.

Nv(n-l), v(n-2in-l) :

(,,(n), N(,(n (n-2m), N n-3m)

M«.Mi

l,2,3... Система

коэффициенты передачи регулятора скорости на пре- дьщущих трех интервалах адаптации и рассчитываемый на следующие три интервала адаптации;

-коды сигнала управления электроприводом в моменты времени (п-1) и (п-2т-П;

-т) ,

- коды положения объекта управления в моменты времени п, п-га, п-2т, n-3m }

-постоянные множители, зависящие от интервала дискретности, коэффициентов передачи силовой части электропривода, цифроаналогового преобразователя, датчиков скорости и положения объекта-,

-целое число.

работает следующим образом.

0

В начале работы в вычислитель 1 вводятся параметры закона адаптивного управления р и р, , интервал адаптации m и расчетное значение ко5 эффициента регулятора скорости для работы на первых 3т интервалах диск- ретности. Требуемый код коэффициента регулятора скорости подается на управляющий вход регулятора 4 скорости, а код заданной скорости - на цифро- аналоговый преобразователь 2. ( После отработки электродвигателем 6 сигнала управления с выхода датчика 8 (Положения в вычислитель 1 поступает информация о перемещении объекта за каждый интервал дискретности Т ; каждый третий интервал адаптации в вычислителе определяется новое значение коэффициента передачи регулятора 4

0 скорости на следующие три интервала адаптации в соответствии с формулой (1).

Останов работы системы происходит по окончании заданного перемещения

5 механизма.

Формула изобретения

Сис тема управления электроприводом, содержащая последовательно соединен5

ные вычислитель сигнала ошибки, цифро- аналоговый преобразователь, сумматор, регулятор скорости, усилитель мощности и электродвигатель, выход которого соединен с входами датчика скорости и датчика положения, причем выход датчика скорости соединен с вторым входом сумматора, а выход датчика положения подключен к входу вычислителя

сигнала ошибки, отличающая- с я тем, что, с целью повыпения динамической точности системы, регулятор скорости выполнен в виде блока усиления с переменным коэффициентом усиления, а управляющий вход регулятора скорости соединен с выходом вычислителя сигнала ошибки.