Адаптивный манипулятор Советский патент 1990 года по МПК B25J9/00 B25J18/00 

Физ. I

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано при манипулировании объектами в условиях длинных узких технологических проходов. Целью изобретения является повышение надежности и уменьшение габаритов за счет упрощения конструкции руки, а также снижение энергозатрат за счет уменьшения сопротивления качению в приводе выдвижения руки. Адаптивный манипулятор содержит основание 1, на котором установлена поворотная колонна 2. На колонне установлен корпус 4 механизма 5 выдвижения руки манипулятора. Профиль руки имеет чечевицеобразную форму. Механизм выдвижения руки манипулятора выполнен в виде фрикционных роликов, установленных на подвесных рычагах по окружности барабана. Привод каждого ролика выполнен в виде двух независимых механических передач, передача крутящего момента которыми противоположна по направлению, при этом оси рычагов и входных звеньев передач совпадают, что автоматически обеспечивает увеличение прижатия роликов при повышении сопротивления перемещению руки. 7 ил.

Фиг. 5

М,

27

15

ч

;9 25 го 8

гг

/$

л. f, ч J

16 Т7 8 18 75 Фие.5

25

Г7:18

Фиг.6

f

TtHii

L Jt

№1

ад

X

7