Задающее устройство манипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J13/02 B25J19/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методом обучения. Целью изобретения является улучшение условий эксплуатации за счет расширения рабочей зоны и обеспечения удобства управления. Цель достигается благодаря наличию системы блокировки звеньев манипулятора, включающей концевой выключатель 9 и реле 10, контакты которого включены в цепи питания электромагнитных муфт, установленных в шарнирах звеньев, а также благодаря выполнению рукоятки задающего устройства в виде шарнирно соединенных двуплечих рычагов 5 и 6, соосные отверстия в одних плечах которых служат гнездом шарового шарнира. Это обеспечивает фиксацию любого звена или любого сочетания звеньев в произвольном положении и дает возможность установить рукоятку в удобном для оператора положении и совершать точные малые перемещения рабочего органа. 2 ил.