Манипулятор Советский патент 1991 года по МПК B25J11/00 B25J9/02 

Изобретение относится к машино- .строению и может быть использовано в конструкциях портальных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, Цель изобретения - повышение точности позиционирования, и улучшение динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выкглочения механизма уравновешивания. Манипулятор имеет портал 3 с горизонтальными направляющими, в которых установлена каретка 2. несущая стрелу 1 с рабо- : чим органом. При перемещении к месту выполнения работ стрела 1 находится в исходном положении, и гибкий элемент 4, закрепленный одним концом на портале, а другим соединенный с противовесом, не взаимодействует с роликом 7. шарнирно закрепленным на стреле. Поэтому при горизонтальных перемещениях каретки 2 противовес не оказывает на нее силового воздействия. После остановки каретки стрела 1 опускается, в результате чего рог: лик 7 вступает в контакт с гибким элементом 4, который проходит через блоки 8, шарнирно установленные на каретке, и уравновешивает стрелу. Рабочий орган выполняет необходимые операции, после чего стрела поднимается в исходное положение. 2 ил.