Манипулятор Советский патент 1991 года по МПК B25J9/00 

25

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в качестве манипулятора для захвата и перемещения предметов. Цель - повышение производительности путем сокращения числа подвижных и трущихся частей. На основании 1 с возможностью вертикального перемещения установлен ползун 2, на котором шар- нирно закреплена механическая рука 3. На конце последней шарнирно закреплено звено 4 с захватом 5. Кинематическая связь, состоящая из звездочек 12 и 14 и цепного контура 13, соединяет основание 1 со звеном 4. Упоры-фиксаторы 19 крайних положений руки 3 выполнены в виде пневмоструйных схватов. От приводов ползун 2 перемещается вниз. Аккумуляторы 22 разгоняют руку 3 при ее перемещении из одного крайнего положения в другое, а упоры-фиксаторы восполняют потери энергии, притягивая руку 3 при ее подходе к другому крайнему положению, 2 з.п.ф-лы, 9 ил.

Фиг.З

Фиг.Ь

$MfU

4fe

0

Ы

Ъ№Ш1

35

v

«S

Я.

ч

У//ЛУ//.

I

я

X

УХ/

2

/

Щи г. В

2

38

Фиг. 9