Задатчик скорости механизма горизонтального перемещения груза на гибком подвесе Советский патент 1991 года по МПК B66C13/22 B66C13/06 

GS

N о ю

00

Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к задатчикам скорости механизмов горизонтального перемещения грузов.

Цель изобретения - повышение надеж- ности.

На чертеже приведена функциональная схема устройства.

Задатчик скорости содержит коман- доаппарат 1, подключенный через кон- сервативный, 2, масштабирующий 3 и дифференцирующие 4 и 5 блоки к одному входу сумматора 6 скорости, другой вход которого через масштабирующий блок 7 соединен с выходом блока 2. Выход блока 8 запаздывания соединен с выходом дополнительного сумматора 9, а выход-с третьим входом сумматора &. Выход блока 2 подключен к входам сумматора 9 через последовательно соединенные масштабирующий блок 10 и дифференцирующий блок 11, через последовательно соединенные интегрирующий 12 и масштабирующий 13 блоки и через масштабирующий блок 14.

Задатчик работает следующим образом.

Сигнал на выходе сумматора б при разгоне механизма соответствует зависимости

30 ГTO л Ко КБ 1 к-ГЛс

cos Я t +

+ {()-51пАг +

+ а Ki (1 -cosAr)-br-f

1 + Ко Ks Кз К

где а0 - среднее ускорение точки подвеса груза;40

То - период собственных колебаний груза;

А - частота вынужденных колебаний груза;

До - собственная частота колебаний гру- 45 за;

К - общий коэффициент передачи электропривода механизма;

Ко Ki - величина, обратная ускорению свободного падения;50

Кз - величина, обратная массе тележки с механизмом;

t- время;

0 5 0

5

0

5

0

5

0

а- коэффициент передачи цепи обратной связи по углу отклонения гибкого подвеса;

m - масса груза;

М - масса тележки с механизмом;

r-t-T,

Т - время запаздывания.

В начале разгона крановой тележки от командоаппарата 1 на вход консервативного блока 2 поступает управляющий импульс, амплитуда которого соответствует среднему ускорению тележки при ее разгоне, а длительность равна длительности разгона тележки. Коэффициенты усиления блоков 3, 7, 10, 13 и 14 предварительно рассчитаны. Общий коэффициент передачи может быть рассчитан или определен экспериментально, Это же относится к времени запаздывания.

Реализация устройства обеспечивает формирование такого задающего воздействия, которое позволяет повысить как точность регулирования скорости крановой тележки, так и гашения колебаний груза при использовании программируемых средств управления. Кроме того, повышается надежность и эффективность работы грузоподъемной машины за счет улучшения условий выполнения погрузочно-разгрузоч- ных операций.

Формула изобретения

Задатчик скорости механизма горизонтального перемещения груза на гибком подвесе, содержащий командоаппарат, подключенный через последовательно соединенные консервативный и дифференцирующие блоки к одному входу сумматора скорости, другой вход которого соединен с выходом консервативного блока, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен дополнительно сумматором, блоком запаздывания, вход которого соединен с выходом дополнительного сумматора, а выход - с третьим входом первого сумматора, и дифференцирующим и интегрирующим блоками, причем выход консервативного блока подключен к входам дополнительного сумматора соответственно через дополнительный дифференцирующий блок, интегрирующий блок и непосредственно.

Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к за/ атчикзм скорости механизмов переме- грузов, Цель изобретения - повышеLKLiJh ние надежности. Командоэппарат 1 соединен с входом консервативного блока 2. Выход блока 2 соединен с входами сумматора 6 скорости через масштабирующий 3 и дифференцирующие 4 и 5 блоки и масштабирующий блок 7. Выход блока 2 соединен с входами сумматора 9 через масштабирующий 10 и дифференцирующий 11 блоки, интегрирующий 12 и масштабирующий 13 блоки и масштабирующий блок 14. Выход сумматора 9 через блок 8 запаздывания соединен с входом сумматора 6. При разгоне механизма командоаппарат генерирует сигнал прямоугольной формы, в результате обработки которого на выходе сумматора 6 появляется сигнал, обеспечивающий разгон механизма с гашением колебаний груза. 1 ил. ел С