Промышленный робот Советский патент 1991 года по МПК B25J9/10 B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ужесточения конструкции.

На-чертеже представлена схема предлагаемого робота.

Промышленный робот содержит основание 1. На вращающейся вертикальной оси 2 колонны неподвижно укреплен корпус 3. В корпусе 3 помещен механизм с приводами, четырехзвенник и механизм уравновешивания так, что ось 4 ведомого кривошипа укреплена в подшипниках 5 качения в боковых стенках корпуса 3. Кривошипы 6 этой оси помещены внутри корпуса 3 и двумя тягами 7 через подшипники 8-11. а также ведущими кривошипами 12 связаны с выходным валом 13 волнового редуктора 14 с электродвигателем 15 привода, укрепленного на левой стенке корпуса 3. Один конец оси 16 через подшипники 17 и 18 укреплен на правом рычаге 19 в корпусе, а другой через подшипники 20 - на левом рычаге 21. Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4. Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, тяги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 37, тяги 38 и 39, подшипники 40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 связаны с выходным валом 44 волнового редуктора 45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 47, а на левой стороне - рычаг 48. Рычаги 47 и 8 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двумя концами входного звена 51 манипулятора, которое, в свою очередь, присоединено четырех- звенником 52 к корпусу манипулятора и с помощью тросов 53 соединено с уравновешивающим механизмом 54. Жесткая в виде фермы форма звена 51 после соединения его через подшипники 49 и 50 с рычагами 47 и 48 базирует и всегда устанавливает рычаги 47 и 48 так, что они

Промышленный робот работает следующим образом.

При перемещении захватного устройства 55 с предметом погрузки манипулятор

5 робота перемещается в плоскости, перпендикулярной осям 4 и 16 в площади круга радиусом R.

Перемещение манипулятора осуществляется вращением осей 4 и 16. Ось 4 приво10 дится во вращение электродвигателем 15 через редуктор 14, вал 13 и тяги 7. Ось 16 вращается от электродвигателя 46 через редуктор 45, его вал 44, тяги 38 и 39. кривошипы 34 и 35, ось 32, тяги 26 и 27. Вращение

15 осей 4 и 16 реверсивное независимое друг от друга, а любое сочетание вращения этих осей образует необходимую траекторию перемещения манипулятора в плоскости, перпендикулярной осям 4 и 16. Перемещение

20 манипулятора в пространстве осуществляется путем поворота корпуса 3 вокруг оси 2 от электродвигателя 56 через волновой редуктор 57, тяги 58 и 59.

Формула изобретения

251. Промышленный робот, содержащий

основание, колонну, шарнирно установленную на основании, манипулятор, имеющий входное звено и захватное- устройство, а также приводы и ведущие кривошипы, ки30 нематически связанные с этими приводами, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ужесточения конструкции, он снабжен двумя ведомыми кривошипами, а также

35 двумя корпусами, первый из которых жестко смонтирован на колонне и шарнирно соединен с вторым, а второй шарнирно связан с входным звеном манипулятора, причем один ведомый кривошип шарнирно уста40 новлен в первом корпусе и жестко соединен с вторым корпусом, а второй ведомый кривошип шарнирно установлен во втором корпусе и также шарнирно связан с входным звеном манипулятора, при этом указанные

45 ведомые кривошипы кинематически связаны с соответствующими ведущими кривошипами с помощью дополнительно введенных тяг.

2. Робот по п.1,отличающийся

могут вращаться вокруг оси 26. Манипуля- 50 тем, что входное звено манипулятора вы- тор при перемещении фермы несет захват- полнено в виде портала, а корпуса располо- ное устройство 55жены внутри него.

Составитель В.Верховский Редактор Т.ГорячеваТехред М.МоргенталКорректор М.Максимишинец

Заказ 2888Тираж 448Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, 4/5

Промышленный робот работает следующим образом.

При перемещении захватного устройства 55 с предметом погрузки манипулятор

робота перемещается в плоскости, перпендикулярной осям 4 и 16 в площади круга радиусом R.

Перемещение манипулятора осуществляется вращением осей 4 и 16. Ось 4 приводится во вращение электродвигателем 15 через редуктор 14, вал 13 и тяги 7. Ось 16 вращается от электродвигателя 46 через редуктор 45, его вал 44, тяги 38 и 39. кривошипы 34 и 35, ось 32, тяги 26 и 27. Вращение

осей 4 и 16 реверсивное независимое друг от друга, а любое сочетание вращения этих осей образует необходимую траекторию перемещения манипулятора в плоскости, перпендикулярной осям 4 и 16. Перемещение

манипулятора в пространстве осуществляется путем поворота корпуса 3 вокруг оси 2 от электродвигателя 56 через волновой редуктор 57, тяги 58 и 59.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий

основание, колонну, шарнирно установленную на основании, манипулятор, имеющий входное звено и захватное- устройство, а также приводы и ведущие кривошипы, кинематически связанные с этими приводами, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ужесточения конструкции, он снабжен двумя ведомыми кривошипами, а также

двумя корпусами, первый из которых жестко смонтирован на колонне и шарнирно соединен с вторым, а второй шарнирно связан с входным звеном манипулятора, причем один ведомый кривошип шарнирно установлен в первом корпусе и жестко соединен с вторым корпусом, а второй ведомый кривошип шарнирно установлен во втором корпусе и также шарнирно связан с входным звеном манипулятора, при этом указанные

ведомые кривошипы кинематически связаны с соответствующими ведущими кривошипами с помощью дополнительно введенных тяг.

2. Робот по п.1,отличающийся

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ужесточения конструкции. При включении привода с двигателем 15 кинематически связанный с ним ведущий кривошип 12 вращается и приводит во вращение ведомый кривошип 6, который жестко связан с вторым корпусом. При этом рычаги 19 и 21 поворачиваются относительно первого корпуса 3. При включении привода с электродвигателем 46 ведущий кривошип 42 вращает через систему тяг ведомый кривошип 24, который шарнирно соединен с входным звеном манипулятора. Совокупность движений двух указанных корпусов при совместной работе двух приводов определяет требуемое плоское движение захватного устройства 55 манипулятора. Для осуществления пространственного перемещения захватного устройства дополнительно включается привод с электродвигателем 56, выполняющий поворот колонны относительно основания 1 вместе с жестко закрепленным на ней корпусом 3. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.