Схват промышленного робота Советский патент 1992 года по МПК B25J15/04 B25J15/00 B25J19/00 

Схват промышленного робота работает следующим образом.

При подходе охвата к захватываемой детали со сложным профилем происходит взаимодействие подпружиненных пальцев 3 с участками рельефа детали. При этом пальцы утапливаются в корпусе по резьбе, совершая вместе с магнитом 12 вращатель- но-поступательное движение, вызывая срабатывание магнитоуправляемых контактов горкомов 5.

Информация с датчиков поступает в блок управления 7, в котором определяется истинный образ детали по информации, хранящейся в памяти блока управления. При определении истинного образа детали, сформированного чувствительными элементами, блок управления выдает команду на привод перемещения губок.

Формула изобретения

1. Схват промышленного робота, содержащий корпус с установленными на нем губками, тактильные датчики, выполненные в виде подпружиненных утапливаемых

пальцев, один конец каждого из которых имеет возможность взаимодействия с деталью, а другой - с чувствительными элементами, соединенными с блоком

управления, который в свою очередь соединен с приводом губок, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, утапливаемые пальцы установлены на корпусе схвата

между губками, при этом продольные оси пальцев параллельны продольной оси корпуса, причем корпус и каждый палец образуют соединение в виде несамотормозящейся резьбовой пары, а чувствительные

элементы каждого пальца установлены вокруг него на корпусе по винтовой линии.

2. Схват поп.1, отличающийся тем, что чувствительные элементы каждого пальца выполнены в виде герконов, а на пальце

с эксцентриситетом установлен постоянный магнит, имеющий возможность взаимодействия с герконами, при этом герконы имеют возможность переустановки вдоль оси пальца.

А-А

Вид В

фиеЛ