Схват промышленного робота Советский патент 1976 года по МПК B25J15/04 

Изобретение относится к (механизации загрузоч.но-разтрузочных работ в 0:бласти машиностроения, в частности к жонструкцик схватов промышленных робото-в.

Известен схват, содержаший. корпус, губки и -привод перемешения губок в направлении, перпендикулярном к оси схвата 1.

iC целью обеспечения возможности захвата деталей различных размеров без снижения быстродействия губки выполнены в виД кареток, имеюших равномерно расположенные отверстия с осями, параллельными оси схвата, в которых смонтированы с возможностью осевого перемеш;ения подпружиненные пальцы, установленные таким образом, что они выступают над торцовой поверхностью кареток и утапливаются под воздействием детали на их тарцозые поверхности.

На фиг. 1 показан схват нромышленного робота в поперечном разрезе; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез по Б-Б на фиг. 1.

Схват промышленного робота содержит Корпус / и губки 2, выполненные в форме юаретак и установленные на передней торцовой поверхности корпуса с возможностью перемешения в направлении, перпендикулярном 1К оси схвата от привода перемешения губок (не показан). В равномерно размешенных иа торцовых поверхностях губок отверстиях, оси которых параллельны оси корпуса 1 схвата, смонтированы с возмол ностью осево-го перемешенпя п-альды 5, подпружиненные пружинами 4.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

Прп подходе схвата к захватываемой детали часть подпружиненных пальцев 3 упирается в нее торцами и утапливается в теле губок 2. Пальцы, не вошедшие в соприкосновение с деталью, остаются неутонленными. При сближении губок 2 под действием привода ближайшие к детали неутопленные пальцы зажимают деталь боковыми поверхностя;ми. При этом ход губок 2 не превышает шага размешения пальцев 3 на торцовых noiBepXHостях губок.

Использование изобретения позволяет сохранить высокое быстродействие схвата при манипулировании объектами с большим диапазоном измепепия размеров без замены или переналадки захватного органа.

Формула изобретения

Схват прО1Мышленного робота, содержащий корпус, губки и привод перемещения губок в направлении, перпендикулярном к оси схвата, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности захвата деталей различных размеров без снижения быстродействия, губки Бышолнены в виде кареток, имеющих равномерно расположенные отверстия с асями, параллельными оси схвата, (В которых СМонтироваНЫ с возможностью осевого перемещения нодпружиненные пальцы, установленные тажим образ:ам, что они выступают над торцовой поверхностью кареток и утапливаются под воздействием детали на их торцовые поверхности.

Источники информации, принятые во внимание |при экспертизе:

1. Авт. св. № 423623, М. Кл. В 25 J 15/04, 1971.

Вид А

Фиг.З