Промышленный робот Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

&э

tptt&l

14372

Изобретение относится к робототехнике .

Целью изобретения является уменьшение массогабаритных показателей.

Па, фиг. 1 показан робот, общий вид на фиг, 2 вид А на фиг.1.

Промышленньш робот содержит основание 1J на котором на стойках 2 неподвижно установлена магнитная сие- Q тема с магнитопроводом 3 и обмоткаки 4, а также приводы 5 поворота и б подъема руки 7 со схватом 8. Приводы выдвижения руки и губок схвата содержат установленные па повсфотной Г1ла.т- -15 форме 9 якоря 10 и 11 двигателей, расположенные в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы, например зубчато-реечные, преобразующие вращательное движение входного звена (шес ,Q терни) 12 в поступательное перемещение выходного звена (рейки) 13 переда™ чи. Схват 8 содержит корпус 14 со штоком 15, шарнирно связанным с губкаьш 16, при этом рейки 13 приводов вьвдви- 25 ения руки и губок 16 схвата 8 распоожены параллельно в направляющих соединены соответственно с корпусом 14 и штоком 15 схвата, .

Робот работает следуюпщм образом 30

Привод 5 служит для поворота руки 7 в горизонтальной плоскости, а привод 6 - для подъема и опускания руки, при этом робот работает в :шндрической системе координат.

Якоря Ю и 11 перемещаются в воздушном зазоре магнитной систег Ф. При подаче комавды на выдвижение руки обе шестерни 12, вращаясь с помощью якорей 10 и 11 в противополож

Q -15 ,Q 25

0

5

0

162

ныв стороны, выдвигают синхронно рейки 13 в одну сторону, в частности вь1дв:5гая руку. Взаимное положение реек 13 не нарушается, охват остается в исходном состоянии.

,Цля раскрытия губок 16 схвата 8 или их сведения при захвате рейки 13 перемещаются с различными скоростями, что приводит к смещению штока 15 относительно корпуса 14 схвата и как следствие, к сведению или разведению губок 16 в зависимости от направления относительного смещения реек 13.

Формула изобретения

Промьш1пенньш робот, содержащий установленную неподвижно на основании магнитную систему с кольцевым воздуш- зазором, в. котором расположены установленные на поворотной платформе якоря двигателей приводов выдвижения руки и губок схвата, отличающийся тем что, с уменьшения массогабаритных показателей, схват выполнен в виде корпуса и установленного в нем штока, шарнирно связанного с губками, а приводы выдвижения руки и губок схвата выполнены в виде двух передач, преобра- ЗУЮЩ1-ГХ вращательное движение входного звена, этой передачи в поступательное перемещение ее выходного звена, при этом выходные звенья передач расположены параллельно в дополнительно введенных направляющих и связаны соответственно с корпусом и штоком схвата, а входные звенья передач связаны с соответствующими якорями двигателей.

MA

Изобретение относится к области робототехники. Целью изобретения является уменьшение массогабаритных показателей. Поворот руки 7 осуществляется приводом 5, а ее подъем и опускание - приводом 6, которые установлены на основании t. При этом происходит переме цение якорей приводов выдвижения руки 7 и губок схвата 8, расположенных в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы, неподвижно установленной на основании. Для выдвижения руки 7 якоря шестерни 12, вращаясь с одинаковой скоростью, через передачу, например зубчато-реечную, синхронно перемещают рейки, одна из которых связана с корпусом, а другая - со штоком схвата, оставляя его губки в исходном состоянии. Для перемещения губок при захвате или освобождении изделия штоки перемещают с различньов скоростями. 2 ил.

rff

фиг.2