Шпаговый манипулятор Советский патент 1977 года по МПК B23Q7/04 

Известны шпатовые манипуляторы, содержащие заключенную в шаровом шарнире трубу, в которой пропущены тросы или жесткие тяги, соединенные с кистью захвата и манипулирования, а также рукоятки управления. В этих устройствах поворот кисти не превышает 45° и отсутствует автоматическая фиксация ее положения. Предлагаемый манипулятор отличается тем, что в нем установлена поворачивающая кисть и фиксирующая ее положение винтовая пара, гайка которой расположена на рукоятке управления, а винтовая нарезка нанесена на конце рычага, прилегающем к рукоятке; на другом конце рычага установлен ролик с гибким элементом для поворота кисти под углом 90°. На чертеже показан предлагаемый манипулятор в разрезе. Кисть захвата У шарнирно соединена с трубчатым рычагом 2, на торце которого установлен ролик 3 с гибким элементом 4. На противоположном конце трубчатого рычага 2 нарезана самотормозящая резьба 5, на которую навинчена гайка 6. При вращении гайки пальцем оператора рычаг 2 поворачивает кисть на нужный угол и, благодаря самоторможению винта, удерживает ее в нужном положении до нового поворота гайки. В другой плоскости кисть захвата поворачивается натяжением гибкого элемента 4 через ролик 3, что создает возможность поворота кисти на угол до 90°. Формула изобретения Шпаговый манипулятор, содержащий кисть захвата, трубчатый рычаг передачи, укрепляемый при помощи кольца эластичный чехол и рукоятку управления, отличающийся тем, что, с целью расширения возможности маневрирования кистью и обеспечения автоматической фиксации ее положения, управление перемещением кисти выполнено в виде самотормозящей винтовой пары, гайка которой установлена на рукоятке и вращается пальцем руки оператора, а винтовая нарезка нанесена на прилегающем к рукоятке конце трубчатого рычага, на другом конце которого установлен ролик с гибким элементом, закрепленным на хвостовике кисти.