Манипулятор для очистки днищевой части корпуса судна Советский патент 1992 года по МПК B63B59/06 

t.

(Л

Использование изобретение относится к доковому оборудованию. Сущность изобретения: манипулятор состоит из самоходной тележки 1 с пантографной стрелой 2, имеющей головку 3, на которой посредством горизонтальной оси 4 закреплен рабочий орган 5 с опорными роликами 6 Рабочий орган подпружинен относительно головки 3 упругим элементом, а гидросистема включает насосы, редукционные клапана, сообщенные с гидроплунжерами 8 наклона стрелы, а также предохранительный клапан, подключенный между гидроплунжерами и редукционными клапанами 2 з.п ф-лы, 3 ил.

VJ

Јь

СО Ю 00

1

Фиг.1

Изобретение относится к судостроению, в частности к устройствам для очистки днищевой части корпусов судов в доковых условиях.

Манипулятор может быть также использован при очистке судовых секций.

Известно устройство для автоматической очистки и окраски судового- корпуса, содержащее самоходную тележку с установленной на ней телескопической стрелой, оснащенной сервомеханизмами наклона и выдвижения стрелы, свободный конец которой осью связан с держателем рабочих приспособлений.

Известен также манипулятор для очистки и окраски корпусов судов, содержащий самоходную тележку, на которой установлена телескопическая мачта с подъемной площадкой, и стрелу, на которой с помощью шарнирного узла смонтирован держатель рабочих приспособлений, при этом стрела шарнирно соединена с мачтой и имеет сервомеханизм наклона.

К недостатку известных устройств следует отнести их сложность и невозможность обеспечения прижатия рабочего органа упорно-инерционного типа кочищаемой поверхности оптимальным усилием.

Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств манипулятора путем обеспечения оптимизации прижатия рабочего органа к очищаемой поверхности.

Поставленная цель достигается тем. что манипулятор, содержащий самоходную тележку со стрелой в виде пантографа и гидравлическими плунжерами наклона стрелы, рабочий орган с приводом его вращения, шарнирно закрепленный на конце стрелы, и опорные ролики, а также гидросистему, включающую насосы, предохранительные и редукционные клапаны, сообщенные между собой и с гидравлическими плунжерами, снабжен упругим элементом, посредством которого корпус рабочего органа подпружинен относительно конца стрелы, и дополнительным предохранительным клапаном, подключенным между редукционными клапанами и гидравлическими плунжерами и сообщенным со сливом.

Кроме того, пантограф снабжен шарнирными тягами, связывающими его звенья, а рабочий орган выполнен не менее чем двумя валками, на которых с зазором размещены шарошки.

На фиг. 1 представлен манипулятор для очистки корпусов судов, общий вид: на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1: на фиг. 3 принципиальная гидравлическая схема.

Манипулятор для очистки корпусов судов содержит самоходную тележку 1 г. пан

тографической стрелой 2. оборудованной головкой 3 с жестко закрепленной к ней горизонтальной осью 4, на которой свободно закреплен рабочий орган 5 с опорными

роликами 6.

Звенья (штанги) пантографической стрелы 2 снабжены шарнирными тягами (связями) 7.

Стрела 2 поджимается к обрабатывае0 мой поверхности гидроплунжерами 8.

Рабочий орган 5, закрепленный на оси 4, содержит корпус 9 с закрепленными на нем гидродвигателями 10 и 11. шарнирными цепями 12 и 13 связанными с очистным ба5 рабаном 14. На дисках 15 и 16 барабана 14 жестко закреплены валки (оси) 17 со свободно насаженными на них шарошечными звездочками 18 с зазором 19.

В состав гидросистемы манипулятора

0 входят гидродвигатели 20, 21 привода вращения очистного барабана, рулевая баранка 22 и рулевой гидроцилиндр, сообщенные со сливом, вентиль 25 сброса давления, посредством которого гидродвигатели 20, 21

5 сообщены со сливом, гидроклапан 25 степени прижатия рабочего органа, выполненный в виде предохранительного клапана и сооб-. щенный с манометром 26, гидроплунжерами 8 и с гидробаком 28, состоящим из

0 редукционного и предохранительного клапанов. Кроме того, в гидросистему входят гидронасос 29, спаренный с гидронасосом 30 и сообщенный через вентиль 31 с маслобаком 32, дизельный привод 33 ходовой ча5 сти гидросистемы. Корпус 34 рабочего органа подпружинен относительно конца стрелы упругим элементом.

Манипулятор работает .следующим образом.

0 Манипулятор, управляемый оператором из кабины, подводится к месту проведения работ.

Гидроплунжерами 8 стрела 2 поднимается и прижимает рабочий орган 5 к обраба5 тываемой поверхности днищевой части корпуса судна.

Рабочий орган 5. свободно закрепленный на горизонтальной оси 4. самоустанавливается, т.е. оба опорных ролика 6

0 прилегают к очищаемой поверхности.

Необходимое оптимальное прижатие рабочего органа 5 к очищаемой поверхности с помощью стрелы 2 обеспечивается автоматически.

5При излишнем прижатии рабочего органа 5 с очищаемой поверхности срабатывает предохранительный клапан 25. сбрасывающий излишки гидравлической жидкости в бак 33. поддерживая оптимальное давление в гидросистеме

После прижатия рабочего органа 5 к очищаемой поверхности запускаются в работу гидродвигатели 10 и 11, которые через цепи 12 и 13 передают вращение на шарошечный барабан 14 с валками 17

Зазор 19, с которым надеты дисковые шарошки 18. обеспечивает им свободный ход по инерции и ударное действие по очищаемой поверхности, что и реализует ударно-инерционный прогрессивный метод очистки поверхностей

По сравнению с базовым объектом (манипулятор для очистки и окраски корпусов судов) предлагаемое технической решение обеспечивает возможность оптимального прижатия самоустанавливающегося рабочего органа к очищаемой поверхности, что значительно повышает эффективность очистки днищевой части корпуса судна от коррозии и продуктов обрастания

Формула изобретения

Я 15

Шиг.2

вод вращения рабочего .органа и опорные ролики, а также гидросистему, включающую в себя насосы, предохранительный и редукционный клапаны, сообщенные между собой и с гидравлическими плунжерами, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуатационных свойств за счет опти- мизации прижатия рабочего органа к очищаемой поверхности, он снабжен упругим элементом, посредством которого упомянутый рабочий орган подпружинен относительно конца стрелы, и дополнительным предохранительным клапаном подключенным между указанными гидроплунжерами и редукционным клапаном и сообщенным со сливом.

2Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен тягами, шарнирно соединенными своими концами со звеньями пантографа стрелы.

3Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что упомянутый рабочий орган выполнен с не менее чем двумя валками, расположенными диаметрально противопо5 ложно относительно оси вращения рабочего органа, и шарошками, смонтированными на этих валках с зазором относительно них

0

5

0

14

/

//