Устройство для автоматического и ручного управления самоходной машиной Советский патент 1992 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического и ручного управления самоходными машинами.

Известна система автоматического вождения с датчиками первичной информации, схемой обработки и главным переключателем режимов работы. САВ-1М предназначена для автовождения самоходной машины, имеющей механизм рулевого управления с гидроцилиндром поворота, управляемых колес.

Недостатком системы является то, что в ней при переходе с ручного управления на автоматическое и наоборот главный переключатель коммутирует цепь электрического питания всей системы. Это приводит к появлению переходных процессов в схеме обработки входных сигналов и соответственно к снижению точности вождения.

Известно также устройство для автоматического и ручного управления самоходными колесными машинами, содержащее переключающее устройство, датчики первичной информации, блок обработки, усилитель, мощности, электрогидравлический сервомеханизм и гидроцилиндр, соединенный с механизмом ручного управления машиной, в котором для облегчения перехода с ручного управления на автоматическое и наоборот переключающее устройство включено в электрическую схему управления сервомеханизмом.

Недостатком известного устройства является то, что в процессе ручного вмешательства в режим управления машиной, переключающим устройством производят отключение на некоторое время одного из каналов связи датчиков первичной информации с блоком обработки. При этом поступающий по другому каналу сигнал, величина

Х|

сл о

4 СЛ Ю

которого превосходит максимальную входную разностную величину напряжения, приводит к появлению переходных процессов в блоке обработки входных сигналов. Дополнительный недостаток известного устройства состоит в том, что ручное управление осуществляется не привычным способом, Наличие указанных недостаткое затрудняет управление машиной и приводит к снижению устойчивости вождения при переходе с ручного управления на втоматическое и наоборот.

Цель изобретения - повышение точности вождения.

Указанная цель достигается тем, что устройство для автоматического и ручного уп- равления самоходными машинами, содержащее два датчика информации, переключатель, блок обработки сигналов, усилитель мощности, электрогидравлический сервомеханизм управления, механизм ручного управления и гмдроцилиндр поворота управляемых колес, причем датчики информации подключены к входам блока обработки сигналов, а выход усилителя мощности соединен с входом электрогидравлического сервомеханизма, при этом его гидравлический выход и гидравлический выход механизма ручного управления соединены посредством трубопроводов с гидроцилиндром поворота управляемых колес, снабжено схемой запрета управляющий вход которой соединен с переключателем, а другой ее вход соединен с выходом блока обработки сигналов, кроме того выход схемы запрэта соединен с входом усилителя мощности.

В предлагаемом устройстве, в отличие от известных, при переходе с ручного управления на автоматическое и наоборот переключатель посредством схемы запрета воздействует только на сервомеханизм, что исключает возникновение переходных процессов в блоке обработки сигналов. Кроме того, оно позволяет осуществлять ручное управление привычным способом

На чертеже представлена схема устройства для автоматического и ручного управления самоходной машиной.

Устройство для автоматического и ручного управления самоходной машиной 1 содержит датчик 2 копирующего устройства и датчик 3 обработки связи, которые подключены к входу блока 4 обработки сигналов. Выход блока обработки сигналов чере схему 5 запрета и усилитель 6 мощности соединен с электрогидравлическим сервомеханизмом 7 В цепь управления хе- мы 5 запрета включен переключатель 8

Гидравлические выходы сервомеханизма 7 и механизма 9 ручного управления соединены трубопроводами 10 с гидроцилиндром 11.

Устройство работает следующим образом,

В момент перехода на режим автоматического управления схема 5 запрета командой переключателя 8 открывается для

прохождения управляющего сигнала через усилитель 6 мощности на сервомеханизм 7. Управляющий сигнал вырабатывается блоком 4 обработки в результате преобразования сигналов датчика 2 копирующего

устройства и датчика 3 обратной связи по положению / гидроцилиндра 11. Сервомеханизм 7 по трубопроводам 10 направляет рабочую жидкость в гидроцилиндр 11 для изменения направления машины 1 в сторону уменьшения ошибки а.

Переход на ручное управление осуществляется командой переключателя 8, закрывающего схему 5 запрета для прохождения управляющего сигнала. Сервомеханизм 7

находится в нейтральном положении, а функция управления передается механизму 9 ручного управления.

Воздействие переключателя через схему запрета только на сервомеханизм по

сравнению с известным устройством исключает возникновение переходных процессов в блоке обработки сигналов, что повышает точность вождения при переходе с ручного управления на автомагическое и наоборот.

Формула изобретения

Устройство для автоматического и ручного управления самоходной машиной, содержащее два первичных датчика, переключатель, блок обработки сигналов,

усилитель мощности электрогидравлический сервомеханизм управления, механизм ручного управления и гидроцитшндр поворота управляемых колес, причем первичные датчики подключены к входам блока обработки информации, а выход усилителя мощности соединен с входом электрогидравлического сервомеханизма, при этом его гидравлический выход и гидравлический выход механизма ручного

управления соединен посредством трубопроводов с гидроцилиндром поворота управляемых колес, отличающееся тем, что, с целью повышения точности вождения, устройство снабжено схемой запрета, управляющий вход которой соединен с переключателем, а другой ее вход соединен с выходом блока обработки сигналов, выход схемы обработки сигналов соединен с входом усилителя мощности.

I /м/

Использование; изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматического и ручного управления самоходными машинами. Сущность изобретения: устройство дает возможность сохранить устойчивость вождения при переходе с ручного управления на автоматическое и наоборот, что достигается тем, что между блоком обработки входных сигналов и сервомеханизмом введено запрещающее устройство, цепь управления которого соединена с переключающим устройством. 1 ил.

Редактор И Кэсэрдя

Техред М.Моргентал

Заказ 2627ТиражПодписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 11303Б Москвя, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г, Ужгород, уп.Гагарина, 101

Корректор Э.Лончакова