Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной Советский патент 1992 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического вождения сельскохозяйственных машин.

Известно устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее следящую систему с копирующими щупами, кинематически связанными с гидрораспределителем и жестко соединенным с ним гидроцилиндром обратной связи гидроцилиндр поворота управляемых колес, узел дистанционного рулевого управления и клапан слива гидропотока при

ручном управлении, исключающее сложные механические связи.

Недостатком известного устройства является то, что взаимное расположение жестко и последовательно соединенных между собой гидрораспределителя и гидроцилиндра обратной связи в горизонтальной плоскости с установкой на две шарнирные опоры, одна из которых соединена с корпусом гид- роцилиндрз, а вторая закреплена на качающемся рычаге привода от копирующих щупов и соединена с золотником гидрораспределителя, создает в процессе работы устройства постоянное нагружение золотника

VJ ел

ю ю

-л

ел

силами трения от воздействия на него сил инерции и веса корпуса гидрораспределителя и гидроцилиндра. Возникающие при этом также упругие деформации в корпусе гидрораспределителя увеличивают силы трения в золотниковой паре. Все это приводит к увеличению силы перемещения золотника, износу, возможному защемлению 4 золотника и, как следствие, к снижению эксплуатационной надежности и точности управления машиной,

Целью изобретения является повышение надежности и точности управления машиной за счет снятия в золотниковой паре гидрораспределителя сил трения, возникающих в ней от воздействия массовых и инерционных сил гидрораспределителя и гидроцилиндра. Цель достигается тем, что гидрораспределитель размещен.над гидроцилиндром обратной связи с возможностью перемещения его золотника параллельно оси гидроцилиндра, и соединенного посредством шарнирного коромысла с приводом гидрораспределителя, причем шарниры коромысла выполнены цилиндрическими с подпятниками и, что, с целью снижения действия поперечных сил на золотник, его привод включает промежуточный шатун.

Соединение элементов устройства, при котором гидроцилиндр обратной связи служит опорой для размещения на нем гидрораспределителя, создает положительный эффект по сравнению с последовательным соединением гидроцилиндра и гидрораспределителя, так как позволяет силы трения в золотнике и деформирующие нагрузки в корпусе гидрораспределителя от воздействия на них массовых и инерционных сил элементов устройства.

На чертеже показано предлагаемое устройство.

Устройство имеет датчики-копирую- щие щупы 1 (для упрощения схемы на рисунке показан только один), перемещающиеся относительно рядков растений, борозд или иных маркеров.

В зависимости от положения машины относительно маркеров копирующий щуп 1 вырабатывает сигнал управления в виде угла поворота вала 2, установленного в подшипниках 3 на раме машины. На валу 2 жестко закреплен рычаг 4 привода золотника 5 управляющего гидрораспределителя 6. Передача сигнала управления с рычага 4 на золотник 5 осуществляется через промежуточный шатун 7. Корпус 8 располагается сверху на корпусе 9 гидроцилиндра 10 обратной связи, параллельно его оси с помощью стойки 11. Шток 12 гидроцилиндра

10 шарнирно закреплен на раме машины, а его корпус 9 через неподвижную ось 13 - с коромыслом 14, свободно проворачивающемся на валу 2. Вал 2 одновременно передает вращающий момент от копиров щупов 1 на привод золотника 5 и служит осью для коромысла 14.

Питание гидросистемы осуществляется от насосной установки, включаю0 щем насос 15, предохранительный клапан 16, фильтр 17, бак 18. Переливной клапан 19 обеспечивает разгрузку гидросистемы от давления в периоды отсутствия потребителей. Поршневые полости

5 гидроцилиндра 10 и гидроцилиндра 20 управляемых колес подсоединены параллельно к первому выходу узла 21 дистанционного рулевого управления с помощью трубопровода 22, Штоковые

0 полости гидроцилиндров 10 и 20 подсоединены каждая к одному из выходов гидрозамка 23 с помощью соответственно трубопроводов 24 и 25. Кроме этого, што- ковая полость гидроцилиндра 20 подклю5 чена трубопроводом 25 к второму выходу дистанционного узла 21.

Устройство работает следующим образом.

При отсутствии сигналов ручного и авто0 матического управления давление от насоса через узел 21 по напорной магистрали 26 поступает к гидрораспределителю 6 и сбрасывается с помощью переливного клапана 19 по сливной магистрали 27 в бак.

5 В автоматическом режиме управления в случае, например, смещения копиров 1 вправо золотник 5 переместится влево и переключит гидрораспределитель 6. Клапан

19мгновенно перекроет сброс жидкости в 0 бак, Давление по трубопроводу 28 через

гидрозамок 23 и трубопровод 25 поступит в штоковую полость гидроцилиндра 20. Начнется поворот колес вправо, который будет продолжаться до исчезновения сигнала уп5 равления на гидрораспределитель 6. Одновременно масло с поршневой полости гидроцилиндра 20 будет вытесняться по трубопроводу 22 в гидроцилиндр 10 обратно связи и будет перемещать корпус 9 гид0 рораспределителя 6 в сторону действия управляющего сигнала.

Аналогично работает система при повороте щупов влево. В режиме ручного управления давление подается от узла 21 в

5 соответствующие полости гидроцилиндра

20по трубопроводам 22 и 25 и идет на слив по трубопроводам 26 и 27 через открытый клапан 19, При этом гидроцилиндр 10 остается неподвижным, так как его полости запираются гидрозамком 23.

Формула изобретения 1, Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее следящий гидропривод с дистанционной передачей, гидроцилиндр управляемых колес, гидроцилиндр обратной связи с жестко соединенным с ним гидрораспределителем, золотник которого кинематически связан с копирующими щупами, и узел дистанционного рулевого управления, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и точности управления, гидрораспределитель размещен над гидроцилин//

0

дром обратной связи с возможностью перемещения его золотника параллельно оси гидроцилинра, соединенного посредством шарнирного коромысла с приводом гидрораспределителя.

2.Устройство поп.1,отличающее- с я тем, что шарнирные соединения коромысла выполнены цилиндрическими с подпятниками,

3.Устройство поп.1,отличающее- с я тем, что, с целью снижения действий поперечных сил на золотнйк.привод последнего включает промежуточный шатун.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в устройствах для автоматического управления самоходными сельскохозяйственными машинами. Сущность изобретения заключается в повышении эксплуатационной надежности и точности управления за счет разгрузки золотника управляющего гидрораспределителя (УГР) от сил трения, вызванных нагружением его массовыми и инерционными силами корпуса УГР и гидроцилиндра обратной связи (ГЦОС) при последовательном соединении УГР и ГЦОС. Для этого УГР установлен сверху ГЦОС с возможностью параллельного движения его золотника. ГЦОС закреплен шарнирно с коромыслом, свободно проворачивающимся на валу рычага привода золотника и имеющим цилиндрические шарниры с подпятниками, в привод золотника введен промежуточный шатун, длины рычага и коромысла равны. 2 з.п.ф-лы, 1 ил. СО с

J

S

W

19