КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1969 года по МПК B25J5/00 

Известны ковочные манииуляторы к прессу, вынолненные в виде приводной тележки со смонтированными на ней иараллелоГраммнои инарнирной иодвескоГ, в которой закреплен хобот с клещевой голов кой, и механизмами вращения-горизонтального и вертикального с пружинным буфером 1перемеи;ен11я .хобота, а та:кже содержащий пневматическую систему управления манипулятором.

Отличие описываемого маиипулятора от извсстных заключает:;я в том, что хобот .ма.нипулятора связан с подвеской пнев.матическим дву хштоковы.г .плавающим цилиндром, буферная полость кото.рого непосредственно соедпнена с пневматической системой управления, а рабочая полоеть - через обратный клапан с имеющимся в выщеупомянутой системе ресивером низкого давления. При этом механизм верти;кального перемещения хобота снабжен пне:в.матически.( цилиндром одностороннего действия, взаи.модействующим с пружинным буфером и соединенны.м с пневматической систелюй через регулируемый редукционный клапан. В механизмах привода и подачи установ;1ены блокирующие уетройства.

Такое выполнение манипулятора позволяет обеспечить автоматическую работу с быстроходным прессом и осуществить непрерывное движение тележки при зажатой в бойка.х пресса поковке,

На чертеже дана принципиальная с.хсма описываемого манипулятора.

Он Содержит тележку / с двумя задними ведущими колесами 1, приво.л,11мыми в движение электродвигателем 3 с электротормозом 4 через редуктор 5 и промежуточную передачу 6. Хобот 7 манипулятора поД|Вешенна рычагах 8 к серьгах 9, поворачивающихся вокруг осей/(-, высота установки которых над полом может изменяться рычажным механизмом 11. В горизонтальном наиравленпи оси 10 зафиксированы цолзущка.мп 12, на.ходящими:ся в вертикальных наиравляющих корпуеа те,теж.:и. Шпиндель хобота 7 с закреплешымн на нем клещевой головкой /Л и пневмоцилнндром 14 зажима с помои ью карданного вала 15 соединен с выхсдны.м валом редуктора /6.

Редуктор 16 приводится в движение реверсивным электродвигателем 17 типа МТК, снабженным электромагнитным тормозом /с. В кинематическую цепь передачи движения от редуктора к. карданному валу включена предохранительная фрикционная лпфта 19.

Механизм 113менсн11Я высоты оси хобота состоит з электродвигателя 20 тииа .МТК. враИ1аюи1его через ременную иередачу ходовой винт 21, на оси .которого закреплен игкив 22 элекгротормоза.

жины) присоединена тяга 25 рычажного лгехг.Hii3}.ui регулировки высоты оси хобот;.

Параллельно нружннам буферного устройства установлен иневл1():Н11,ти11;1р 26 одяостороннего де11ств 1я, кг)горый н|)сд);11н;;чен для комшенсацнт изд1енсн11 .веса заготовки гптем регулиросания давлення PI в ресивере.

Ме.ханизм осевой установки хобота состоит

рого закреилеиы на олоре 28 и оси 10.

Механизм хобота имеет устройство для бокового сдвига или установки в среднее иоло/кение и два нневмоа1нлиндра 29. установленHbjx на стуницах нодвосок. Штокн этнх дилиндроз, длина которых .равна расстоянию меж.т.у рычагам подвесок, осталсзтся не гоДЗ ЖН В ОССВОМ 1 аНра;ВЛ , а ГИЛЬЗ)

с loдвecкa хобота сгут Сдно из paii i x li.Ti среднее оложен е.

С и;) 1ередаче15 6 ходов)х колес и , в лходн,м валом редуктора 16 30 и -U автоматнчеекой ()В.

Ilpii ( xo6()TJ ор НСНь 32 в 27, и (;здух В1 ггес яет:;н в с д,авлен е РЧ через возд Х1 рас 1реде. 33 ()братиь Й 3-1. Во iBTOpoii )е1Ч )а, служаL icii д,1и возврата хобота буфсрН Л1 устройс:ВОД, оддерж ваетси д.а. ,е1 еети.

достиже и х(;ботол 1 |рсдель)ой всл; ч;::) отклО е 1 я срабать ва от. в завис 1А ости на 1ра лсния дав.тснпя, )1ые .тючател 35 36, в результате чего движення ,тежк от -;л1очается затормаживается. а 1.ри подаче манинулятора на раестоян 1е /1 нирн, бойка рн раекрь тых бойках Нресса нутево вы Л очате; ь 37 нажат. При этом вкл очаетс5 электром; 1Д нтная муфта 38 : ехаiiii3A a 30, диек 39 которого Hpi ;);inpo e на чнмает на вь кл 0чагель-/У.

работе манниулятора в ре.жиме унравле я блокировка () вел1Г-1 Н Л иодачн не работает. Воздухораспределитель 4/ ун К вляе1 н ер е:, еще и нем хобота )пу.1Я ора в горизонтальной н.тоскости. Основн)Г рабоч м реж1гмо- л анипу.тмтора является его авто.матнчеекая работа, еблок рованная с г 1дронрессом. Частота ходов Г1 дронресса от ве.тнчнны хода н поэтому не .тяется

10СТОЯНИ01.

Д.тя , чтобы - анниулятор нрнснособ;ггь к тс-мну работ1л нреееа (60-120 ходов в 1 мин,

с СООТВетСТВуЮ ЦНХ бЛОКНр(ВО НЗЛ еняют скОроеть неремещення тележк /.

Управление иуеко1М, peiBepC ipo jaH:ie.M и ) всех электрод нгате.те51 воздухораен.реде.тнтедей манннул5 ТОра нроизводят днетан ;1 онно е нульта.

Работает манинулятор еледующим образом.

Г лсота оеево линии хооота, ооеенеч 1вающ,ая зазор /г меж. 1ж:лнм бойком и заготовко .

Ир враи, 21 23 ере е1 :ается в анравленн 1 вмеете с деталя буфер и)1 устройства 24. Пруж1 п 1 буфер;: . с уснлием, зееу еистем л хобота, иеред; 1О1 1,емуся через тягу 25 от рычаж i;)io i exaHi 3Ma 11 его одвеек.

Для ком 1енеанн 1 изд енення вееа еистед л хобота нри габар тах за отовк

и еВД атЯЧеСКИЙ 26 ОДНОСТОрО П сго дейетв я, давление в которо PI i3А е яетея е номонцио Д ста1 1нонно у равляе.люго ,кланан;1 42.

Ир работе нресса верхний боек, ;.а загото1вк , заетавляет хобот о 1 екагься, уетрО ктБа 24. Веледстз е ) снетед Ь одвески ось хобота , сохраняя гор1 зонтальность. Из енение грузового заготовк ( се уд.тинен ) не вь з лвает 0 ;уска 1я хобота, р этод вес его остается е ЗМеНН ЛД.

Г1)отя:Кка ведется нр неирерь в 1ом дв 1жеИИ ТеЛеЖК Ма 1НулЯТОра к НреССу Л Ol 1СГО.

В ;) HOKOBKI в бойках рееса xo6v)T с кле 1ево1 головкой и ,ром .л1а ,1 аетея, а тележка родолжае1

. Ир ЭТОМ НрОНСХОД.НТ . i ОНС е

рь чагов 8 и серег 9 1утед ix оворота вокруг oeei 10. Иео ;оль у оеь заготовк, в бойк; х, не ;.ожет и д П матьея кверху. 5ея систед ; ио: чает д(( дви/Kej e BHiiB ;ia сжатия дружин 6y(jjep;. Во второй ол()сти 27, служа цей во ьр-емя возврата хобота буфер; Ь м ycтpoйcтвo, иод;:ерж аетея давлен е .;ей сети.

TLpi нзд енении на 1равления двнження .тятора воздухораенредел тель 33 aвтo ;; т гчеекн нереключаетея. Величина Ро нодб р;1ете) так.м об1)азо, нод действне.м , . норн1не 1 32 И;1евмодилнн;,, 27 1 е;)бетве юго вееа, хобот успел догнать :ележку н з;1Нять среднее (неходное) оложегис за вре.мя, когда бойкн нреееа раскрыт (расчет .ноказ лвает, что нрн 80 ходах преееа в 1 .мин, нодаче H;I боек 150 .w.vz на ход, нри есе хобота 1200 кг и 125 мм давление Р-2 должно порядка 2-3 кг/см. образом нро 1сход т нрер внстое (иульс ру О цее) двнжение хобота рн не рер лвном движении тележки, велич П а подачи }ia боек этом онредедяется как ро 1зведен е екороети тележки на время цик,T;I тид1:ро рееса (. Регулирован е ве, иодач ; боек оеун1ествл5 ться скороетп ,тятора (нзме ;сн ем оборотов элект К)двнгателя 3), TaiK н : време Т , что доет - гаетея :з :енением пути холостого хода нресса.

В inepBOM случае отклоНекие хобота достигает предельной 1величнны (большая скорость тележки, бойки пресса не раскрылись вовремя). При этом в завис гмости от направлснг.я движеиия тележки работают -путевые выключатели 35 и 36, в результате привод движения тележки отключается и затормаживается.

Во второл случае перемещение тележ1ки и хобота достигло предельной величины (Vi ширины бойка) при незажатой заготовке (боек пресса задержался е верхнем .положении). При этом через путевой выключатель 37 включается электромагнитная муфта 38 механизма 30. Диск 39, поворачиваясь, нажимает на выключатель 40, Б результате привод движения тележа и отключается и затор маживается.

При работе манипулятора в режиме ручного управления блокировка во втором случае не работает.

При протягивании круглой заготовки с осевой и угловой подачами механизмы вертикаль}гого и осевого перемещения хобота работают так же, как и в предыдущем случае. Кроме того, включается электродвигатель 17 привода вращения хобота.

В отличие от манипуляторов существующих конструкций в описываемом ман шуляторе двигатель, тормоз, редуктор и предохранительная фрикщ онная муфта привода вращения вынесены на раму тележки.

Это удобно для ремонта и регулировок и существенно снижает вес подвещенной системы хобота, который вращается через телескопический карданный вал 15.

В момент зажима заготовки бойками пресса происходит не только остановка осевого движения хобота, но и прекращение его враи;сния всл-едствие проскальзывания фрикционной муфты 19, которая тарируется на .момент, меньщий номинального момента электродвигателя.

В процессе ковки црямоугольных заготовок возникает необходимость поворота хобота роено на Vs или Vi оборота. Поворот на /8 или ровно на Vs или V4 оборота. Поворот на ;s нужен для выравнивания углов квадратного сечения, а поворот на ,4 - кантовки прямоугольных сечений.

Механизм 31 установлен для облегчения исполнения операций фиксированного поворота хобота при совместном управлении прессом и манипулятором.

При нажиме на кнопку фиксированного поворота вместе с электродвпгателем 17 включается электромагнитная муфта мехаяизма 31, и его кулачковый диск начинает вращаться.

Отключен,1C и тормол ение привода поворота происходит автоматически после поворота хобота на /8 или Vi оборота, в зависимости от направления вращения.

Для работы с одноручьсвым щта1мпом ось

хобота фиксируется .посередине манипулятора механическими защелками на штоках цилиндров 30 (на чертеже не показаны), воздухораспределитель 41 при этОМ может находиться в любом положении.

При работе с двухручьевым штампом в процессе ковки необходимо пepe ieщaть ось хобота манипулятора из одного крайнего иоложсния в другое, что достигается переключением воздуха в полостях цилиндров 29.

Для устранения возможных иерекосов предусмотрена механическая синхронизация движения серег 9.

Предмет изобретения

25

Ковочный манипулятор к прессу, вьтол;;снный в впде приводной тележки со смонтированными на ней иараллелограммной шарнирной Подвеской, в которой закреплен хобот

с клещевой головкой, и механизмами apanieрия - горизонтального и вертикального с иружинным буфером перемещения хобота, а также содержащий пневматическую систему управления манииулятором, отличающийся тем.

что, с целью обеспечения автоматической работы с быстроходным прессом и осуществления непрерывного движения тележки при зажатой в бойках пресса поко-вке, хобот манипулятора связан с подвеской пневматическим

двухщтоковым плавающим цилиндром, буферная полость которого непосредственно соединена с пневматической системой управления, а рабочая полость - через обратный клапан с имеющимся в вышеупомянутой системе ресивером низкого давления, при этом механизм вертикального перемещения хобота снабжен пневматическим цилиндром одностороинего действия, взаимоде 1ствующим с пружинным буфером и соединенным с пневматической системой через регулируемый редукционный клапан, а в механизмах .привода и подачи установлены блокирующие устройства.