Устройство для стыковки сменного инструмента с кистью исполнительного органа манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J15/04 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТЫКОВКИ СМЕННОГО ИНСТРУМЕНТА С КИСТЬЮ ИСПОЛНИТЕЛЬНОЮ ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА

715318 в направляющие 6 и 7 на торцовой части 8 инструмента 9 и подтфуж.иненных пластинчатыми пружинами 10, укрепленными на плате 11, посадочного штьфя 12, выполнен1К го совместно с о торцовой часть (инструмента, рычага 13, подпружиненнЬго пластинчатой пружиной 14, закрепленного на торцовой части кассеты 15 и связанного с ползуном 16, устайоейейны в направляющей 17 на торцовой части кассеты. Pa6oTaet устройство дли стьпсовки сые енюгб ийструмвнта с кисть исполннirenMksro органа манипулятора следующим-офазом. . КяЕЬть уетаиавливается напротив торцовой части 8 инструмента 9, улож.енного и з нксировашюго в кассете 15, и Движе1Гся посадочной втулкой 3 по посадбчйому штьф 12 инструмента йо зацеп леийя ёну рейНёгч) концй подвШййх за1ц«юй; 5 OQ сшбами 2. При нарулнвдй конец подвижных защелок выходаг из /эааеяленш с кассетой 15, а плашса 4 заходи йод наружный рычага 1. Движений кисти вверх инструмшт вы ; В ЯЗйПгсй из йассетыупри этом планка 4 на корпусе 1 кисти раеворйчиваёт рычаг 13. После вывода инструменте пружина 14 воз шцаепг рычаг 13 в исходно яолюжвйке. Расстыковка кйструмента с кистью И о(дновр«иенная фиксация инструмента в кассете происходит при укладке инстру мента. При кисть со стыкованнь л с ней инструментом совершает движение BitH3 к кассете и планкой 4 корпуса наЖймает на }ж.1чаг 13, который давят на Я ползун 16, заставляя его двигаться вверх. Вследствие этого подвижные защелки 5, наружным концом проходя по верхней части ползуна как по копиру, утапливаются и освобождаются из зацепгления со скобами 2. Исполнительный орган отводит расстьтованную кисть от кассеты с инструментом. Одновременно п6движная защелка 5 нажимает на скос ползуна 16 и утапливает его в пазу направляющей 17. При этом рычаг 13 возвращается в исходное положение, а защелки 5 .инструмента вновь входят в зацепление с кассетой. Формула изобретения Устройство для стыковки сменного инструмента с кистью исполнительного органа Манипулятора, содержащее посадочную втулку, закрепленную на корпусе кисти, и посадочный штырь, закрепленный на торцовой части инструмента, расположенного в кассете, отличающеес я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, на корпусе кисти жестко закреплены скобы и планки, на торцовой части инструмента смонтированы зашелки, а на торцовой части кассеты установлены подпружиненные рычаги. Источники информации, . принятые Bib внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР f 423623, кл. В 25 Т 15/О4, 1971. 2.Освоение глубин океана. Сб. материалов, Воениздат, 1971, с. 180-181.