Ковочный манипулятор Советский патент 1992 года по МПК B21J13/10 

сл

с

Использование: механизация кузнечно- прессового лроизводства. Сущность изобретения: ковочный манипулятор содержит тележку, установленную посредством передних и задних колес на рельсовом пути, приводной механизм перемещения тележки по рельсовому пути и хобот с захватом, смонтированный на тележке, Приветной механизм перемещения тележки выполнен в виде балки с цапфами на концах, установленной соосно передним колесам, и стационарно установленного в проеме рельсового пути силового цилиндра, шток которого шар- нирно соединен с балкой. Ступицы передних колес, обращенные едка кдругой, выполнены с отверстиями под цапфы балки для сопряжения с ними с возможностью свободного взаимного поворота. 2 ил.

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов.

Известен ковочный рельсовый манипулятор, содержащий хобот с захватом, установленный посредством рычажной подвески на тележку, перемещающуюся по рельсовому пути механизмом продольного перемещения за счет фрикционной связи с рельсами пары ходовых колес, приводимых, как правило, от электромеханического привода. Хобот с захватом может иметь относительно тележки тоже продольные перемещения за счет собственного веса и горизонтальных амортизаторов или гидроцилиндров 1. В такой конструкции при интенсивной и динамичной работе манипулятора возможна пробуксовка приводных колес относительно рельсового

пути, что приводит к значительным нарушениям в системе управления и качестве поковок при автоматическом режиме работы манипулятора, а также вызывает интенсивный износ колес и рельсового пути.

Наиболее близким решением по технической сущности и достигаемому результату является ковочный манипулятор , содержащий хобот с захватом, смонтированный на тележке, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством передних и задних колес по рельсовому пути, и приводной механизм перемещения тележки 2. Особенность кинематики приводного механизма продольного перемещения тележки манипулятора - жесткое цевочное зацепление ведущих звездочек с рейками, уложенными вдоль рельсов. Преимущества цевочного зацепления по

Х|

О

о

«

«о

сравнению с зубчатым - меньшая чувствительность к нарушениям межцентрового расстояния и нёзосоряемость передачи. Ведущие звездочки и приводные высокомо ментные гидромоторы чаще всего располагаются с обеих сторон манипулятора, в его задней части, что позволяет вывести цевочные рейки из зоны продольного стола пресса, где концентрируется наиболь- шее количество окалины. К основным недо- статкам таких манипуляторов можно отнести следующие:

Наиболее гидро- и энергоемким является механизм продольного передвижения, который входит в состав подвижных частей, увеличивая массу манипулятора, тем самым снижая быстроходность и производительность, кроме того, этот механизм является определяющим для выбора параметров и размеров гидравлического объемного при- вода манипулятора, который также входит в состав подвижных частей, увеличивая их массу.

Повышенные массы подвижных частей приводят к интенсивному износу ходовой части в условиях высокоцикличных знакопеременных нагрузок механизма продольного перемещения. Открытая цевочно-реечная передача с рейками .закрепленными на фундаменте, постоянно попадает под засо- рение в условиях кузнечно-прессового цеха, что тоже способствует ее повышенному износу. Возможно рассоединение привода ведущих звездочек от цевочной рейки, если пресс резким нажатием на поковку, припод- нимает заднюю часть манипулятора.

Требуется повышенная установленная мощность электрооборудования за счет размещения всех приводов непосредственно на манипуляторе, в том числе и наиболее энергоемкого привода механизма продольного передвижения, что в свою очередь вы- зывает установку к манипулятору громоздких токоподводов и средств электропитания.

Целью изобретения является повышение производительности и надежности манипулятора за счет снижения его подвижных масс.

Поставленная цель достигается тем, что в ковочном манипуляторе, содержащем хо- бот с захватом, смонтированный на тележке, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством передних и задних колес по рельсовому пути, и приводной механизм пе- ремещения тележки, последний выполнен в виде балки с цапфами на концах, установленной соосно передним колесам, и силового цилиндра, корпус которого смонтирован стационарно в проеме рельсового пути по

оси манипулятора, а шток - шарнирно соединен с балкой, при этом ступицы передних колес, обращенные одна к другой, выполнены с отверстиями под цапфы балки для сопряжения с ними с возможностью свободного взаимного поворота.

На фиг, 1 изображен ковочный манипулятор, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.

Ковочный манипулятор содержит тележку 1, хобот 2 с захватом 3, рычажную подвеску 4, механизм 5 продольного перемещения и рельсовый путь 6. Тележка имеет передние 7 и задние 8 колеса. Поперечная балка 9 установлена по оси передних колес 7. На концах передней балки 9 выполнены цапфы 10, которые сопрягаются с отверстиями элементов 11 тележки с возможностью поворота (поворот тележки возможен вокруг оси передних колес при подъеме задней части манипулятора во время резкого нажатия на поковку, зажатую в захватах хобота). Привод механизма продольного перемещения выполнен в виде длинноходового гидроцилиндра 12, установленного стационарно посредством стойки 13 на фундамент в проеме между рельсами 6, а шток 14 гидроцилиндра соединен шарнирно с поперечной балкой 9 с помощью штыря 15 и вилки 16.

Ковочный манипулятор работает в двух режимах:

- в режиме перемещения поковки за счет движущейся тележки и хобота и в режиме перемещения поковки только за счет движущейся тележки, в том числе при транспортном перемещении манипулятора к рабочей зоне пресса. Передвижение тележки, как транспортное,так и рабочее, осуществляется следующим образом.

От стационарной насосной станции - гидропривода (на чертеже не показан) или от гидропривода пресса жидкость высокого давления подается либо в поршневую полость цилиндра 12, либо в штоковую полость, при этом усилие,развиваемое этим цилиндром через шток 14, поперечную балку 9 и элементы 11,передается на тележку 1, которая будет перемещаться либо вперед, либо назад, соответственно перемещая хобот 2 с зажатой в захвате 3 поковкой, Так как масса перемещаемых частей манипулятора уменьшена за счет механизма продольного перемещения, его опорных конструкции и привода, то время таких перемещений сокращается и, следовательно,увеличится быстродействие.

Скорость перемещения манипулятора и точность остановки определяется переменной подачей жидкости в гидроцилиндр привода механизма продольного

перемещения, при этом пробуксовка колес тележки 1 относительно рельсов исключена.

Во время работы манипулятора под прессом, в случае резкого нажатия на поковку, зажатую в захватах 3 и еще не опу- щенную на нижний боек, усилие от пресса через поковку, захват 3, хобот 2 и рычажную подвеску 4 передается на тележку 1, отчего возможен подъем задней части манипулятора путем поворота тележки относительно оси передних колес 7. При этом работоспособность механизма 5 продольного перемещения не нарушится, т.к. при повороте тележки 1 относительно оси передних колес произойдет проскальзывание (поворот) эле- ментов 11, жестко соединенных с корпусом тележки, с цапфами 10 поперечной балки 9, к которой присоединен шток 14 гидроцилиндра 12.

Использование манипулятора описан- ной конструкции позволяет повысить его производительность и надежность за счет уменьшения его подвижных масс.

Формула изобретения

Ковочный манипулятор, содержащий хобот с захватом, смонтированный на тележке, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством передних и задних колес по рельсовому пути, и приводной механизм пермещения тележки, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и надежности за счет снижения подвижных масс, приводной механизм перемещения тележки выполнен в виде балки с цапфами на концах, установленной соосно с передними колесами, и силового цилиндра, корпус которого смонтирован стационарно в проеме рельсового пути по оси манипулятора, а шток шарнирно соединен с балкой, при этом ступицы передних колес, обращенные одна к другой, выполнены с отверстиями под цапфы балки для сопряжения с ними с возможностью свободного взаимного поворота.

фиг 2

А-А