Схват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

сл

с

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использо- ваио в захватных органах промышленных роботов-манипуляторов. Целью изобретения является повьш1ение надежности за счет более равномерного распределения гранул и более плотного облегания губок поверхности захватываемого объекта. Для этого внутри каждой губки 3, заполненной гранулированным веществом 4, размещен концентратор ультразвуковых колебаний 5, связанный с генератором колебаний 6. Под воздействием ультразвуко- вых колебаний гранулированное вещество 4 равномерно распределяется по поверхности захватьшаемого объектй и оболочка губок 3 принимает его форму. После отключения ультразвука объект сложной конфигурации оказывается надежно заяатым в схвате. 1 ил. с S

со со оо dd ю со

1 I

Изобретение i нс Сится к машиностроению и можег быть использовано в захватнмх органах промышленных рс ботов-манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет более равномерного распределения гранул и более плотного облегания губок поверхности захватываемого объекта.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Схват с эдержит корпус 1, на котором установпены захватные рычаги 2 с Г убками 3, выполненными в виде эластичных баллоиов, наполненных гранулированным веществом 4 (например, полистиролом) . Внутри каждого баллона размещен концентратор 5 ультразвуковых колебаний, связанный с генератором 6 колебаний, установлен1й 1м на корпусе 1.

В качестве материала оболочки губок монет быть использована пробковая резина.

Схват работает следуюпим образом.

При сведении захватных рычагов 2 под воздействием ультразвуковых колебаний гранулированное вещество 4 равномерно распределяется по поверхности захватываемого объекта и оболочка губок 3 принимает его форму. После отключения ультразвука объект слож- fQ ной конфигурации оказывается надежнс зажатым в схвате.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, на котором установлены захватные рычаги с губками, выполненными в виде эластичных баллонов, наполненных гранулированным веществом, о т- личающийся тем, что, с целью повышения надежности, внутри каждого баллона размещен концентратор ультразвуковых колебаний, связанный с соответствующим генератором колебаний, установленным на корпусе.