Схват промышленного робота В.Г.Вохмянина Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции исполнительных органов роботов - манипуляторов, и может быть использовано для захвата деталей, имеющих малую жесткость,

Целью изобретения является повышение надежности удержания.

На фиг,1 показан ехват для захвата деталей за внешнюю поверхность; на фиг.2 - схват для захвата деталей за внутреннюю поверхность.

Схват содержит электроды 1 и 2, выполненные из электропроводного материала, покрытого диэлектриком (диэлектрик на чертеже не показан), выполненные в виде набора горизонтально расположенных пластин. Причем пластины одного электрода отогнуты от пластин другого электрода, Электроды 1 и 2 установлены в корпусе 3 и подключены к источнику питания (не показан), Захватывающая деталь обозначена позицией 4. Пластины электродов 1 и 2 выполнены с возможностью прогибания без остаточной деформации под действием сил электростатического воздействия, например, из пермаллоя.

Схват работает следующим образом. . - С помощью механизма (не показан) деталь вводится во внутреннюю полость схвата - см, фиг.1 (схват вводится во внутреннюю полость детали - см. фиг.2). Затем

электроды 1 и 2 подключают к источнику питания и между ними возникают электростатические силы притяжения, под действием которых электроды сближаются, обеспечивая надежный захват детали..

Степень прижатия пластин электродов 1 и 2 к поверхности захватываемой детали 4 может регулироваться напряжением питания. Для сброса детали производят отключение электродов от источника питания.

В предлагаемом схвате промышленного робота повышена надежность удержания захватываемой детали за счет увеличения пятка контакта между электродами и дета лями, так как оба электрода соприкасаются с захватываемой деталью.

Формула изобретения Схват промышленного робота, содержащий корпус с установленными на нем двумя пластинчатыми электродами, соединенными соответствующим образом с источником питания, отличающийся тем, .что, с целью повышения надежности в работе, он снабжен по крайней мере дополнительной парой электродов, при этом корпус выполнен цилиндрическим, а все электроды установлены попарно на его боковой поверхности перпендикулярно продольной оси корпуса, причем их свободные концы отогнуты друг от друга.

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: схват содержит цилиндрический корпус с установленными попарно на его боковой поверхности перпендикулярно продольной оси корпуса пластинчатыми электродами. Свободные концы электродов отогнуты друг от друга. При подключении электродов к источнику питания между ними возникают электростатические силы притяжения. Под действием этих сил электроды сближаются и зажимают деталь, 2 ил.