КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1969 года по МПК B21J13/10 B25J13/00 B25J9/18 

Известен кузнечный манипулятор с приводом поворота хобота.

Предлагаемый манипулятор отличается от известного тем, что привод снабжен бесконтактным командоаппаратом управления и статическим преобразователем тока, электрически связанным с электродвигателем постоянного тока. Это обеспечивает повышение надежности, увеличение производительности, а также уменьшение потребляемой электроэнергии и сокраш:ение габаритов привода.

На чертеже показана блок-схема управления исполнительным двигателем привода и механизм поворота хобота манипулятора.

У предлагаемого ковочного манипулятора механизм вращения хобота состоит из упругой муфты с электромагнитным тормозом, планетарного редуктора 2 с тормозной лентой 3, специального редуктора 4, через который передается вращение хоботу 5. Заготовка зажимается двумя шарнирно установленными в хоботе губками 6.

Двигатель 7, приводящий механизм вращения хобота, представляет собой электромотор постоянного тока, который получает питание от статического преобразовательного блока 8 управляемых кремниевых выпрямителей. Обмотка возбуждения 9 двигателя подключается к независимому маломощному источнику постоянного тока. Блоки управления 10 (по одному на каждое направление вращения двигателя) осуществляют регулирование выходного напряжения преобразовательного блока 8, от которого зависит скорость вращения двигателя 7. Блок обратных связей 11 регистрирует возмущения в элементах привода и вносит соответствующие коррективы в работу привода, поддерживая заданные параметры и предохраняя двигатель 7 от перегрузки при зажатии бойками пресса поковки. Все управление приводом осуществляется от бесконтактного командоаппарата 12.

При повороте рукоятки бесконтактного командоаппарата /2 в ту или иную сторону подается определенный сигнал (соответствующий углу поворота рукоятки) в блок управления 10 статического преобразователя 8. Управляющий сигнал с блока управления 10 поступает далее в статический преобразователь тока 8, на выходе которого появляется определенное выпрямленное напряжение. Двигатель 7 разгоняется и поковка поворачивается на некоторый угол.

При опускании подвил ной поперечины пресса поковка зажимается между бойками и привод затормаживается. В этот момент вступает в действие блок обратных связей 11, с помощью которого воздействием на блок управления 10 снижается до допустимой величины выходное напряжение статического преобразователя 8. В таком остановленном положении под нагрузкой двигатель 7 может находиться долгое время. После снятия нагрузки (бойки пресса отошли от поковки) двигатель 7 автоматически приходит во вращение. Восстановление заданной скорости вращения после снятия нагрузки происходит значительно быстрее, чем в манипуляторе, имеющем привод системы генератор-двигатель, так как в блоках управления приводом применена бесконтактная, практически безынерционная аппаратура. Изменение угла поворота рукоятки бесконтактного командоаппарата 12 приводит к изменению сигнала, поступающего в блок управления 10. Измененный сигнал вызывает изменение сигнала на выходе блока управления. Это приводит к изменению выходного напряжения в преобразовательном блоке 8 и, значит, скорости вращения двигателя 7. Для остановки привода рукоятку бесконтактного командоаппарата 12 ставят в нейтральное положение. Напряжение на выходе статического преобразовательного блока 8 исчезает, и привод останавливается. Торможение привода сопровождается рекуперацией энергии в сеть, что сокращает расход электроэнергии. Предмет изобретения Ковочный манипулятор, содержащий привод механизма вращения хобота, соединенного с помощью муфты с электродвигателем постоянного тока, отличающийся тем, что, с целью сокращения габаритов привода, уменьшения потребляемой электроэнергии, повышения надежности и увеличения производительности, привод снабжен бесконтактным командоаппаратом управления и статическим преобразователем тока, электрически связанным с электродвигателем постоянного тока.