СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Советский патент 1969 года по МПК G05B11/26 

Изобретение относится к приборам автоматики, может быть применено в прецизионных телеметрических следящих системах непрерывного действия и цифровых следящих системах.

В существующих телеметрических следящих системах, которые содержат электродвигатель с двумя обмотками управления и обмоткой возбуждения, суммирующее устройство, тахогенератор, усилитель и иитегрирующее устройство для компенсации динамических ошибок, используют электромеханические сглаживающие системы с астатизмом второго порядка. Корректирующий сигнал от входного воздействия в таких системах, как правило, подается в цепь усилителя следящей системы, где суммируется с самим воздействием. Часто на вход усилителя подается и производная воздействия.

Недостатком этих систем является необходимость суммирования нескольких величин на линейном участке характеристики усилителя, что усложняет настройку и сказывается на точности и помехоустойчивости. Корректирующие сигналы в системах малоэффективны.

ключена к выходу интегрирующего устройства, вырабатывающего корректирующий сигнал. Это позволяет повысить эффективность коррекции и благодаря этому повысить точ5 иость и помехоз стойчивость следящей системы.

Па чертеже представлен пример построения следящей системы.

Следящая система содержит последовательно включенные суммирующее устройство Л усилитель 2 и двигатель 3 с двумя управляющими обмотками 4 н 5 (как, например, двигатели серий ДИД, ДГ, ДКМ). Выход усилителя 2 подключеи к управляющей обмотке 4

5 двигателя 3. Обмотка 6 - обмотка возбужденпя. К валу 7 двигателя 3 присоединены тахогенератор 8 и - через редуктор 9 - нагрузка 10, электрически соединенная с суммирующим устройством /.

0 Устройство выработки корректирующего сигнала состоит из последовательно включенных усилителя 11, двигателя 12 (с управляющей обмоткой 13 и обмоткой возбуждения 14) и ирисоединенного к валу 15 двигателя 12

5 через редуктор 16 синусно-косинусного вращающегося трансформатора 17, питаемого от сети переменного тока. Вход усилителя 11 подключеи к выходу суммирующего устройства 1, а выходная синусная обмотка 18

управляющей обмотке 5 двигателя 3. Обмотка возбуждения 19 трансформатора 17 подключена к сети.

Система работает следующим образом.

По поступающему на ее вход сигналу следящая система вырабатывает на нагрузке 10 сигнал фвых , который поступает также на суммирующее устройство / для сравнения с

выходным сигналом. Разность бф

является управляющим сигналом следящей системы. Производная рфвых выходного сигнала подается с тахогенератора 8 на усилитель 2.

Одновременно разность подается на вход усилителя 11 устройства, вырабатывающего корректирующий сигнал. В результате на валу двигателя 12 вырабатывается интеграл от управляющего сигнала бф:

а С j 3 ср Л,

0

где а - угол поворота вала 15 двигателя 12; К - коэффициент пропорцнональпости.

Корректирующий сигнал, пропорциональный величине sina, подается с синусной обмотки трансформатора 17 непосредственно на вторую управляющую обмотку 5 двигателя 5 (а не на усилитель 2, как в существующих следящих системах).

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая электродвигатель с двумя обмотками управления и обмоткой возбуждения, суммирующее устройство, тахогенератор, усилитель и интегрируЕОщее устройство в виде последовательного соединения усилителр, электродвигателя, редуктора и синусно-косинусного вращающегося трансформатора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и помехоустойчивости, в ней выход интегрирующего устройства соединен с обмоткой управления иснолнительиого двигателя системы, а вход - с выхо/аом суммирующего устройства.

(f

6Ч

5 Сз.

Pf8t,n.