Показать метаданные Скрыть метаданные

(19)

(11)

275 680

(13)

(51)

МПК

B25J3/04(2000-01-01)

(21) (22)

Заявка

1317256,

(22)

дата подачи заявки

(45)

опубликовано

1970-01-01

(72)

авторы

В. А. Васильев, А. С. Гельман, Ю. А. Данилов, Е. Е. Калщин,А. Короткое, Ю. И. Кузьмин, В. И. Осинцев, В.А. Н. Ядыкин Тщгцо

ДИСТАНЦИОННЫЙ КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1970 года по МПК B25J3/04

Описание патента на изобретение SU275680A1

Известен дистанционный копирующий манипулятор с воспроизведением усилия нагрузки задаюпдим органом на руке оператора, содержащий управляемые сервоприводами задающий и исполнительные органы, снабженные носледовательно соединенными звеньями с параллельными осями их поворота и датчиками нагрузки. Манипулятор снабжен специаль. ным вычислительным устройством, которое по положению звеньев манипулятора компенсирует сигнал веса исполнительного органа, что снижает точность управления.

Предложенный манипулятор отличается от известного тем, что на каждом звене исполнительного или задающего органа установлен акселерометр с осью чувствительности, перпендикулярной плоскости, проходящей через центр тяжести и ось иоворота звена, причем все акселерометры связаиы с суммирующим устройством электронного усилителя, служащего для управления приводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе.

Такое выполнение манипулятора повышает точность его управлепия.

На чертеже дана кинематическая схема задающего или исполнительного органа манииулятора.

акселерометр (на чертеже показан), ось чувствительиости которого расположена перпендикулярно нлоскости, проходящей через центр тяжести и ось поворота звена. Все акселерометры связаны с суммирующим устройством электронного усилителя (на чертеже не показан), служащего для унравления прпводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе.

Предмет изобретения

Дистанциопный копирующий манииулягор с воспроизведением усилия нагрузки задающим

органом на руке оператора, содержащнй управляемые сервоприводами задающий и исполнительные органы, снабженные иоследовательно соединенными звеньями с параллельными осями их поворота и датчиками нагрузки, отличающийся тем, что, с целью иовышения точности управления, на каждом звене исполнительного или задающего органа установлен акселерометр с осью чувствительности, перпендпкулярной нлоскости, проходящей через

центр тяжести и ось иоворота звена, причем все акселерометры связаны с суммирующим устройством электронного усилителя, служащего для управления приводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе.

Похожие патенты SU275680A1

название	год	авторы	номер документа
ДИСТАНЦИОННЫЙ КОНИРУЮ(ЦИЙ МАНИНУЛЯТОР	1972		SU330950A1
СУСТАВ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАНА ДИСТАНЦИОННОГО КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА	1970	В. А. Васильев, А. С. Гельман, Ю. А. Данилов, Е. Е. Калинин, А. Короткое, Ю. И. Кузьмин, Р. И. Мазок, В. И. Осинцев, Ю. В. Соловьев, А. Н. Ядыкин А. П. Янков	SU278371A1
СИСТЕМА КОМПЕНСАЦИИ СТАТИЧЕСКОГО МОМЕНТА В ЗВЕНЕ РОТАЦИИ ПЛЕЧА ДИСТАНЦИОННОГО МАНИПУЛЯТОРА	1973	В. А. Васильев, А. И. Калинин, Ю. И. Кузьмин, В. В. Шабаршов А. Н. Ядыкин	SU381501A1
СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ	1973	Витель И. Н. Егоров, Е. И. Кубарев, В. С. Кулешов, Н. А. Лакота А. А. Панин	SU368020A1
МАНИПУЛЯТОР	1970	А. Е. Кобринский, В. И. Сергеев, Ю. А. Степаненко Л.	SU271252A1
МАНИПУЛЯТОР С ОСЯЗАТЕЛЬНЫМ ОЧУВСТВЛЕНИЕМ	1969	И. Б. Виноградов, А. Е. Кобринский Ю. А. Степаненко	SU234763A1
Устройство для управления дистан-циОННыМ КОпиРующиМ МАНипуляТОРОМ	1979	Васильев Вячеслав Алексеевич Кузьмин Юрий Иванович Шабаршов Валентин Владимирович Ядыкин Анатолий Николаевич	SU809048A1
ВПТБ -г.\|'1\|\|?1 t*'?f^n^'"Tp.-.7 I	1973	В. А. Васильев А. И. Калинин	SU406718A1
Очувствленный дистанционный копирующий манипулятор	1973	Васильев Вячеслав Алексеевич Калинин Александр Иванович Ядыкин Анатолий Николаевич Шабаршов Валентин Владимирович	SU448950A1
ЗАХВАТ ДИСТАНЦИОННОГО КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА	1971		SU290825A1

Иллюстрации к изобретению SU 275 680 A1

Реферат патента 1970 года ДИСТАНЦИОННЫЙ КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

Формула изобретения SU 275 680 A1

SU 275 680 A1

Авторы

В. А. Васильев, А. С. Гельман, Ю. А. Данилов, Е. Е. Калщин,

А. Короткое, Ю. И. Кузьмин, В. И. Осинцев, В.

А. Н. Ядыкин Тщгцо

Даты

1970-01-01—Публикация