СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ КОВОЧНЫМ АГРЕГАТОМ Советский патент 1973 года по МПК B21J13/10 

1

Изобретение относится к области обработки металлов давлением.

Известен способ управления ковочным агрегатом, включающим периодическое перемещение тележки манипулятора с поковкой, зажатой в хоботе, для подачи ее в бойки пресса.

Для увеличения точности подачи поковки после прохождения тележкой расстояния, равного подаче, останавливают хобот с помощью механизма торможения, а во время захвата поковки бойками пресса тормозят манипулятор с последующим его разгоном с началом подъема верхнего пресса, при этом ход бойка выбирают в зависимости от степени обжатия и отклонения хобота от среднего положения путем суммирования пути, проходимого бойками в процессе обжатия и пути, проходимого хоботом, перемещающимся отпосительно тележки.

Сущность изобретения поясняется циклограммой, изображенной на чертеже, где по горизонтально оси откладывается время /, по вертикальной - перемещения бойка пресса Я, осп хобота с поковкой Л и манипулятора /.

На циклогралгме линия / показывает путь бойка пресса, линия 2-осевое перемещение тележки манипулятора, линия 3 - осевое перемещение хобота манипулятора с поковкой.

линия 4 - вертикальное неремен1С1П1е оси хобота с поковкой.

В начале работы поковка расположена над нижним бонком пресса, а верхний боек поднят.

По сигналу начала работы верхний боек нресса опускается до заданного ноложення //1. а затем реверсируется.

Одновременно с реверсом вк.пючается привод перемещення манипулятора и начинается измерение пути. Д,1я того, чтобы манипулятор спел пройти заданное расстояние / до момента захвата поковки бойками пресса, ход верхнего бонка определяется неравенством:

/-Л/ / 1.. 1Л,

Л/-/ Г/

1. г„ )

где: ЛЯ-величина обжатия поковки;

/-величина подачи на боек за каждый ход пресса;

./-величина отклонения хобота относительно тележки манипулятора; VM - скорость движения манипулятора; Vu - скорость подъема бойка пресса; Ill - скорость опускания бойка нресса. Данное выражение выводится из соотношения Гпр 7м циклограммы,

где Jiip - время хода бойка пресса;

Гм -время неремещения манипулятора: