СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Советский патент 1973 года по МПК G05B11/00 

1

Изобретение может быть использовано в различных областях автоматического регулирования и приборостроения.

Известны следящие приводы, содержащие последовательно включенные задатчик, элемент сравнения, усилитель-преобразователь, исполнительный двигатель, нагрузку, к выходу которой подключены компенсатор статических ошибок и датчик положения нагрузки. Выход последнего и выход компенсатора статических ошибок подсоединены к входам элемента сравнения.

Предлагаемый следящий привод отличается от известных тем, что в нем установлены блок определения знака и цепь из последовательно соединенных корректора люфта, вход которого подключен к выходному валу нагрузки, ключевого элемента, управляющий вход которого соединен с выходом исполнительного двигателя, сумматора и блока умножения, выход которого подключен к входу усилителяпреобразователя. При этом выход корректора люфта подсоединен к входу сумматора, вход блока определения знака соединен с выходом элемента сравнения, а его выход подключен к входу блока умножения.

Такое построение системы позволяет повысить скорость прохождения люфта, уменьшив интегральную люфтовую ошибку при

медленно меняющихся входных воздействиях.

Блок-схема следящего привода показана на чертеже.

Следящий привод содержит задатчик /, датчик 2 положения нагрузки, элемент 3 сравнения, блок 4 определения знака, усилительпреобразователь 5, исполнительный двигатель 6, нагрузку 7, корректор 8 люфта, блок 9 умножения, компенсатор 10 статических ошибок, ключевой элемент 11, сумматор 12.

Привод работает следующим образом.

При движении в одну сторону с выходов корректора 8 люфта на сумматор 12 поступают равные по величине и противоположные по знаку сигналы, величина каждого из которых соответствует положению выходного элемента нагрузки. При этом ключевой элемент // замкнут, сигнал на выходе сумматора 12 равен нулю, на выход усилителя-преобразотеля 5 сигнал не поступает.

В случае изменения знака скорости сигнала

на выходе исполнительного двигателя 6, ключевой элемент размыкает цепь одного из сигналов на входе сумматора. В результате на выходе сумматора появляется сигнал, отличающийся от нуля на время, необходимое для

отработки минимальной зоны люфта. Этот

сигнал подается на вход блока умножения, где ему присваивается знак сигнала ошибки. Затем сигнал проходит на вход усилителяпреобразователя 5, форсируя прохождение люфта.

Такое построение системы дает возможность уменьшить интегральную ошибку от люфта.

Предмет изобретения

Следящий привод, содержащий последовательно включенные задатчик, элемент сравнения, усилитель-преобразователь, исполнительный двигатель, нагрузку, к выходу которой подключены компенсатор статических ошибок и датчик положения нагрузки, выходы которых, подключены к входам элемента сравнения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности- компенсации люфта при медленно меняющихся входных воздействиях, в нем установлены блок определения знака и цепь из последовательно включенных корректора люфта, вход которого подключен к выходному валу нагрузки, ключевого элемента, управляющий вход которого соединен с выходом исполнительного двигателя, сумматора и блока умножения, выход которого подключен к входу усилителя-преобразователя, причем выход корректора люфта подключен к входу сумматора, при этом вход блока определения знака соединен с выходом элемента сравнения, а его выход подключен к входу блока умножения.