СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА Советский патент 1974 года по МПК B25J17/00 

1

Изобретение относится к манипуляторным устройствам с дистанционным управлением и может быть использовано при создании исполнительных органов дистанционно управляемых манипуляторов для улучшения качества их работы.

Известны манипуляторы, суставы которых соединяют неподвижное звено, несущее привод, с подвижным звеном через упругий элемент и привод.

:При использовании этих суставов в манипуляторах, особенно многозвенных, колебания подвижного звена, связанного в суставе через упругий элемент (сдающее звено) и привод с неподвижным звеном, приводят к ухудшению динамических свойств манипулятора, вплоть до потери устойчивости. В наибольшей степени это относится к исполнительному органу, оборудованному подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействия оператора.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик системы управления манипулятора.

Сущность изобретения заключается в том, что сустав снабжен демпфером, установленным между упругим элементом и выходным валом привода. Такое выполнение сустава позволяет обеспечить плавность работы манипулятора и улучшить динамическую точность системы управления манипулятора.

На чертеже показана кинематическая схема сустава манипулятора.

На неподвижном звене / сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движеtrfie подвижному звену 3 через зубчатые щестерню 4, колесо 5 и сдающее звено 6 с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 связан с одной стороны шарниром 8 с подвиЛСным звеном 5, а с другой стороны через шарнир 9 я тягу 10 с зубчатым колесом 5.

При нодаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню 4, колесо 5, тягу W и сдаюшее звено 6 на звено 3. Звено 3 поворачивается относительно звена у. Усилне на тяге 10 вызывает относительное перемещение частей демпфера 7, что приводит к возникновению демпфирующих сил вязкого трения, зависящих от скорости этого перемещения. Параметры демпфера выбраны так, что они обеспечивают необходимое затухание колебаний массы подвижного звена 3, причем эти параметры выбраны с учетом массы (момента инерции) объекта манипулирования, связанного с этим звеном непосредственно или через другие звенья. При установке демпфера между подвижным звеном и выходным валом привода, имеющего необратимую передачу, демпфирующее воздействие испытывает как само звено, так и привод сустава, что также улучшает динамические свойства системы управления.

Предмет изобретения Сустав манипулятора, соединяющий

неподвижное звено с подвижным звеном через упругий элемент и привод, отличающийся тем, что, с целью обеспечения плавности работы манипулятора и улучшения динамической точности системы управления, он снабжен демпфером, установленным между упругим элементом и выходным -валом .привода.

.

VVVvA/i/WA