Шагающий движитель Советский патент 1974 года по МПК B62D57/02 

Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам с шагающими движителями.

Известны шагающие движители, содержащие опору, шарнирно соединенную с ведомым звеном двойного шарнирного параллелограмма, противоположное звено которого установлено на корпусе транспортного средства, привода шагания в виде кривошипно-кулисного механизма, кулиса которого шарнирно соединена с ведомым звеном параллелограмма, а ползун шарнирно установлен на корпусе, и приводы продольной, поперечной и вертикальной коррекции движения опоры.

Однако в известных шагающих движителях все приводы, корректирующие движение опоры в трех взаимно перпендикулярных направлениях, установлены на ведомом звене щарнирного параллелограмма, который вместе с опорой совершает возвратно-поступательное движение, что приводит к увеличению инерционности опоры, повышению потребления энергии па ее движение и ухудшению динамической устойчивости шагающего движителя.

С целью уменьшения массы деталей, совершающих возвратно-поступательное движение вместе с опорой, противоположное звено шарнирного параллелограмма установлено на корпусе на цилиндрическом шарнире, а привод коррекции продольного перемещения опоры установлен на корпусе и соединен со звеном шарнирного параллелограмма для его поворота.

На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого движителя.

Шагающий движитель состоит из опоры 1, посредством привода 2 коррекции поперечного перемещения опоры 1 связанного щарнирно с ведомым звеном 3 плоского двойного шарнирного параллелограмма 4, установленного на корпусе 5 транспортного средства. Привод шагающего движителя выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма, состоящего из кривошипа 6, вращающегося от СИЛОВОЙ установки транспортного средства, и кулисы 7, которая своим свободным концом при помощи цилиндрического шарнира 8 соединена с ведомым звеном 3 шарнирного параллелограмма 4. Ползун, или кулисный камень 9, соединен цилиндрическим шарниром 10 с корпусом 5 транспортного средства. Для коррекции поперечного передвижения опоры 1 служит привод 2, ДЛЯ коррекции вертикального передвижения опоры 1 установлен привод 11.

Звено 12, противоположное ведомому звену 3 шарнирного параллелограмма 4, установлено на корпусе 5 на цилиндрическом шарнире

13, ЯВЛЯЮЩИМСЯ приводом, осуществляющим