Рукоятка управления манипулятором Советский патент 1974 года по МПК B25J13/02 G05G1/04 

1

Изобретение относится к копй рующим манипуляторам.

Известны манипуляторы, звенья которых снабжены следящим приводом. Для уравновешивания задающих органоь этих манипуляторов применяется системы противовесов. Такие манипуляторы конструктивно сложны.

Цель изобретения - упрощение конструкции системы уравновешивания задающих органов манипулятора. Это достигается тем, что рукоятка управления манипулятором снабжена дополнительным механизмом, геометрически и кинематически подобным задающему органу. Звенья этого механизма кинематически связаны с соответствующшАи звеньями задающего органа. Массы звеньев дополнительного механизма подобраны так, что приведенный момент от веса этих звеньев приблизительно равен приведенному моменту от веса звеньев задающего органа. В результате при Ж)бои положении звеньев зaдaющeгQJ

органа они уравновеше-ны звеньями дополнительного механизма.

На фиг.1 и 2 схематично изображены варианты предлагаемой рукоятки управления ( задающие датчики угловых перемещений не показаны) .

Рукоятка управления (см.фиг. I) состоит из двух кинематически связанных звеньев I и 2, одно из которых установлена на основании . 8, и кинематически связана с дополнительным механизмом, состоящим также из двух звеньев 4 и 5, одно из которых установлено на основании 6, с помощью гибких связей, к примеру троса 7, и блоков 8-II, При изменении положения звена I или 2 изменяется угол намотки трона блоки 8 и 9. Это изменение с помощыо троса передается на блоки 10 и II дополнительного механизма.

Трос наматывается на блоки, установленные на осях подобных