Авторулевой Советский патент 1975 года по МПК G05D1/00 

1

Изобретение относится к области судовой автоматики.

Известные авторулевые содержат последовательно соединенные сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм и датчик положения руля, а также датчик истинного курса и задатчик курса, подключенные выходами соответственно к первому и второму входам элемента сравнения, выход которого через последовательно соединенные дифференцирующий операционный усилитель и первый масщтабный делитель подключен к первому входу, а через последовательно соединенные интегрирующий операционный усилитель и второй масштабный делитель - ко второму входу сумматора.

Предлагаемый авторулевой отличается тем, что он дополнительно содержит последовательно соединенные операционный усилитель, вход которого соединен с выходом элемента сравнения, и третий масштабный делитель, подключенный выходом к третьему входу сумматора, а также линейный выпрямитель, вход которого соединен с выходом датчика положения руля, а выход - с четвертым входом сумматора.

Это позволяет повысить надежность и точность работы авторулевого.

На чертеже изображена блок-схема авторулевого.

Он содержит датчик 1 истинного курса, адатчик 2 курса, элемент сравнения 3, соеиненный с устройством 4 формирования сигнала управления, снабженным операционным , дифференцирующим операционным 6 и инегрирующим операционным 7 усилителями, каждый из которых через соответствующий масштабный делитель 8, 9 и 10 подключен ко входу сумматора И, выход которого через усиитель 12 мощности соединен с исполнительным механизмом 13, связанным с датчиком 14 положения руля, который через линейный выпрямитель 15 подключен к соответствующему входу сумматора И, выполненного на

операционном усилителе.

Авторулевой работает следующим образом.

Сигнал, пропорциональный величине рыскания, поступает с блока 3 на вход устройства 4 формирования сигнала управления. При этом усилитель 5 изменяет знак поступившего сигнала, усилитель 6 дифференцирует его, а усилитель 7 интегрирует поступивший сигнал с малой постоянной времени.

Сигналы с выходов усилителей 5, 6 и 7 поступают на масштабные делители 8,. 9 и 10 соответственно. С помощью масштабных делителей устанавливаются коэффициенты составляющих сигнал управления.

Сложение составляющих происходит на

сумматоре 11, на отдельный вход которого поступает и сигнал обратной связи с линейного выпрямителя 15.

Суммарный сигнал с выхода сумматора 11 поступает на вход усилителя 12 мощности, который через исполнительный механизм 13 управляет скоростью изменения угла перекладки кормового руля.

Предмет изобретения

Авторулевой, содержащий последовательно соединенные сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм и датчик положения руля, а также датчик истинного курса и задатчик курса, подключенные выходами соответственно к первому и второму входам элемента сравнения, выход которого через последовательно соединенные дифференцирующий операционный усилитель и первый масштабный делитель подключен к первому входу,

а через последовательно соединенные интегрирующий операционный усилитель и второй масштабный делитель - ко второму входу сумматора, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности и точности работы,

он содержит последовательно соединенные операционный усилитель, вход которого соединен с выходом элемента сравнения, и третий масштабный делитель, подключенный выходом к третьему входу сумматора, а также

линейный выпрямитель, вход которого соединен с выходом датчика положения руля, а выход - с четвертым входом сумматора.

Г

Ц1