Захват манипулятора Советский патент 1976 года по МПК B66C1/66 

Изобретение относится к области грузозахватных устройств, а именно для захвата и установки изделир в труднодоступные места, например, герметичные камеры. Известно устройство, содержащее подпружиненные губки, захватывающие изделия. Цель изобретения - центрирование изделия при несоосной задаче. Это достигается тем, что в предлагаемом устройстве каждая губка смонтирована по меньшей мере на двух шарнирах и подпружиненных тягах, а каждая тяга пропущена через несущий ее рычаг и имеет сферическую опору. На чертеже представлено предлагаемое устройство, общий вид. Манипулятор состоит из корпуса 1, на котором смонтированы приводные несущие рычаги 2. Через рычаги 2 пропущены тяги 3, шарнирно связанные с губками 4 через пальцы 5. На тяги навернуты гайки 6, застопоренные шайбами 7, под которыми установлены сферические опоры 8. Опоры 8 при нерабочем положении губок опираются на сферические поверхности втулок 9. Между торцами втулок 9 и гранями губок установлены пружи1гы 10, непосредственно опирающиеся па шайбы 11 и 12. Усилие сжатия пружин обеспечивает надежный захват изделия 13 при сближении рычагов 2 до упоров 14, при этом на изделии 13 выполняется заходный KOHVC 15. В исходном -положении рычаги 2 раскрыты, и губки под действием 10 не охватывают изделие 13, опоры 8 опираются на поверхность втулок 9. После включения привода управления захватом рычаги 2 сводятся, губки соприкасаются с изделием 13, а тяги 3 начинают разворачиваться вокруг оси пальцев 5 и опор 8, пружины 10 сжимаются и между опорами 8 и втулками 9 образуется зазор. Перемещение рычагов 2 соверщается до соприкосновения упоров 14. Если при подаче изделия на шпиндель станка оси изделия шпинделя не совпадают, то заходный конус шпинделя упирается в заходный конус 15 изделия, смещает и разворачивает в пределах величины зазоров губок 4 с тягами 3 и за счет срабатывания пружин 10 обеспечивается самоустановка изделия на рабочее место. Формула изобретения Захват манипулятора, преимущественно для автоматического центрирования изделий, содержащий корпус, подпружиненные губки, рычаги с приводом, отличающийся тем, что, с целью центрирования изделия при несоосной задаче, каи-сдая губка смонтирована по меньшей мере на двух шарнирах и подпружпиенных тягах, снабженных сферическими опорами, при этом каждая тяга пропущена через несущий ее рычаг.