Способ поворота многоопорного колесно-шагающего транспортного средства Советский патент 1976 года по МПК B62D57/02 

(54) СПОСОБ ПОВОРОТА МНОГООПОРНОГО КОЛЕСНОШАГАЮЩсГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

ние колеса 4, 5 и 6, 7 включают в режим шагания, останавливая их в положении минимллыюй продольной базы, и в время срод} ие колеса 8. 9 приводами 2 шагания устанавливают в противоположных .11апра1злениях, соотБСтствующих направлению предстоящего поворота (см. фиг. 2). Затем блокируют 1иагающие 2 приводы крайних 4-7 колес н вращательные 3 - средних 8, 9 колес. После этого колеса 4 и 6 включают во вращение в одном направлении, а колеса 3 и 7 - в другом; одновременно с этим колеса 8 и 9 приводами 2 шагания перемещают в разных направлениях, осуществляя при этом поворот транспортного средства 1 на некоторый угол. При необходимости поворота на больщ-ий угол все операции повторяют в описанной выше последовательности.

Данное изобретение позволяет простыми средствами достичь примерно дв хкратного увеличения скорости поворота колесно-шагающего транспортного средства на месте, снижения при этом на 20-30% необходимых для поворота энергозатрат.

Формула изобретения

1.Способ поворота многоопорного колесноП1агающего транспортного средства путем создания разнонаправленного тягового усилия на колесах противоположных бортов, отличающийся тем, что, с целью увеличения скорости поворота и уменьшения энергозатрат, крайние колеса противоположпых бортов включают в режим колесного хода с разно 1аправлениым вращением, а по -крайней мере одну пару средних колес включают в шагающий ход с разнонаправленным поступательным движением.

2.Способ по п. 1, отличающийся тем, что, с целью увеличения угла одной фазы поворота, крайние колеса устанавлИвают шагающим ходом в положение минимальной продольной базы.

Фиг.З