Колесно-шагающий движитель Советский патент 1981 года по МПК B62D57/02 

1

изо&ретение относится к трайспортному машиностроению, в частности, к движителям транспортных средств, ис- . пользующих принцип колесного шагания.

известен движитель транспортного средства, использующий принцип колесного шагания,, механизм которого состоит из двух шарнирно связанных рычагов, управляемых гидроцилиндрами, причем один укреплен шарнирно к корпусу, а ко второму прикреплено мотор-колесо 1 .

иднако движитель имеет следующие , недостатки: шагание и вращение .колеса осуществляется тремя разделительными приводами; затруднено управление машиной в режиме шагания; возможны только прерывные походки, если вынос колес производится без отрыва от грунта, ввиду отсутствия кинематического согласования угловой скорости вра-. щения колес и его поступательной скорости, уменьшается устойчивость машины, если вынос колес производится с отрывом от грунта.

Другой известный колесно-шаганиций движитель содержит колесо, установленное посредством шарнирной подвески на корпусе транспортного средства, привод качательного движения подвески, механизм изменения угловой скорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного движения и карданную передачу, соединяющую колесо с трансмиссией транспортного средства.

этот движитель обесечивает простоту управления и чистоту колесношагающего движения, поскольку в каж0дый момент времени угловая скорость колеса соответствует скорости его поступательного перемещения Г2.

Однако наличие карданной передачи делает этот движитель сложным в из5готовлении и монтаже.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является еще один ко.г1есно-шагающий движитель, содержа0щий снабженное приводом вращения колесо, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного движения, и :механизм изменения угловой

5 скорости колеса, Обеспечивающей ее соответствие скорости поступательного перемещения Гз.

Недостатком последнего движителя является то, что колесо установлено

0 на конце вертикального звена шарнирного четырехзвенника, который в колесно-шагающем режиме движения вместе с колесом перемещается по дуге окружности, что вызывает вертикальные колебания корпуса, ухудшает плавность .хода машины и значительно ограничивает длину возможного шага. J Цель изобретения - уменьшение вертикальных колебаний корпуса транспортного средства.

Поставленная цель достигается тем, что в колесно-шагающем движителе, содержащем снабженное приводом вращения колес, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного движениями механизм изменения угловой скорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного перемещения, одно из звеньев четыре звенника - корпус с транспортного средства, а колесо установлено на про тивоположном- корпусу звене.

На фиг.1 изображен движитель, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверху

движитель содержит колесо 1, подвеску в виде шарнирного четырехзвенника, образованного звеньями 2-4 и корпусом 5 транспортного средства. Звено 3 четырехзвенника подпружинено, а звено 4 связано с приводом 6 шагания, укрепленном на корпусе транспортного средства.

Привод 7 вращения колеса шарнирно установлен на звене 2,а механизм изменения угловой скорости колеса выполнен, например, в виде цепной п ередачи, связывающей корпус с приво)да 7 вращения колеса с корпусом 5 трансного средства.

Цепная передача содержит звездочку , неподвижно укрепленную на корпусе транспортного средства, промежуточное звено - звездочку У, шарнирно установленную на оси, Соединяющей звенья 2 и 4, и звездочку 10, жестко связанную с корпусом привода 7 вращения колеса.

Звездочки 8 и 9 связаны цепью li, а звездочки 8 иЮ - цепью 12.

движитель работает следующим образом. .

При отключенном приводе шагания ь движитель работает в колесном режиме. При этом реактивный момент от привода 7 вращения колеса посредством цепной передачи передается на корпус t) транспортного средства. В тяжелых дорожных условиях включается режим ко лесного шагания, для этого звену 4 с помощью привода шагания б сообщается возвратно-качательное движение и колесо 1 начинает совершать возвратнопоступательное перемещение относительно корпуса транспортного средства, при этом размеры звеньев 2-ь обеспечивают горизонтальное перемещение колса в пределах заданного шага.

При этом для обеспечения соответственности угловой скорости колеса скорости поступательного перемещения его оси передаточное отношение передачи звездочка 8-звездочка 9 должно, равняться отношению длины звена 4 к радиусу колеса плюс единица.Для уменьшения проскальзывания колеса по грунту при деформации подпружиненного звена 3 передаточное отношение передачи : звездочка 9-звездочка 10 должно быть равным 1,так как в этом случае,при неподвижном звене 4 и повороте звена 2 вокруг оси, звездочки У и 1и, а с ней и корпус привода 7 вращения колеса, совершает планетарное вращение, а так как звездочка 9 (солнечная при этом неподвижна относительно корпуса транспортного средства, то звездочка 10 (сателлит) совершает относительно корпуса плоскопараллельное перемещение.

Данное техническое решение умень- шает вертикальные колебания корпуса при движении в колесно-шагающем режиме и позволяет обеспечить больший шаг, что обеспечивает увеличение сцепления колеса с грунтом, а следовательно и тяги, .развиваемой движителем.

Формула изобретения

Колесно-шагающий движитель, содержащий снабженое приводом вращения колесо, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанногос приводом качательного движения, и механизм изменения угловой скорости колеса-, отличающ .и и с я Тем, что, с целью уменьшения вертикальных колебаний корпуса Транспортного средства, одно из звеньев четырехзвенника - корпус транспортного средства, а колесо установлено на противоположном корпусу звене.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Патент США № 3842926, кл.18и-8 1974.

2. Авторское свидетельство СССР № 485Ь99, кл. В 62 D 57/U2, 1975

SS j$«$S$

W./