Способ передвижения колесно- шАгАющЕгО ТРАНСпОРТНОгО СРЕдСТВАВ КОлЕСНОМ РЕжиМЕ Советский патент 1981 года по МПК B62D57/02 

(54) СПОСОБ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНО-ШАГАЮЩЕГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА В КОЛЕСНОМ РЕЖИМЕ

На фиг.1 схематично изображено естиопорное колесно-шагатащее транпортное средство после окончания вижения в шагающем режиме; на фиг.2 о же, подготовленное к колесному режиму передвижения; на фиг.З - то е, в колесном режиме.

Колесно-шагающая машина содержит опорные колеса 1, установленные на корпусе 2 посредством механизмов шагания 3. Каждое колесо 1 имеет тяговый двигатель (не показан), а механизмы шагания 3 имеют средства блокировки (не показаны).

В шагающем режиме вращение колес 1 при их возвратно-поступательном перемещении относительно корпуса осуществляется в определенной последовательности.

При этом колеса свободно перекатываются по грунту вперед на величину установленного шага, а затем перемещают корпус 2 относительно грунта на такую же величину.

К моменту перехода на колесный режим передвижения колеса 1 могут занимать произвольные положения (фиг.1).

Предлагаемый способ осуществляют следующим образом.

Перед переходом на колесный режим колесо 1 посредством механизмов шагания 3 перемещают в крайне заднее положение относительно направления движения (Фиг.2) и только затем блокируют все механизмы шагания 3 и включают колесные тяговые двигатели(фиг.3

Если колеса 1 остаются в положениях, изображенных на фиг.1, то в случае равномерного движения сила веса G транспортного средства и необходимая тяга на крюке (которая может идентефицироваться составляющей веса G s i псхГ при преодолении уклона с углом ОС) перераспределяют нормальные реакции между колесами так, что задние из них больше передних, то есть нормальные силы на колесах неодинаковы, причем . Все это равносильно тому, что действие силы РКЛ (или G sinoi) равносильно смещению центра тяжести транспортного средства назад, что приводит к нагрузке и пробуксовке передних колес, а задние перегружены и потребуют поэтому большего вращающего момента для их качения.

Перемещение всех колес назад (фиг.2 и 3) в крайнее положение максимально смещает опорный многоугольник нормальных сил N назад, что равносильно перемещению вперед центра тяжести корпуса 2 транспортного средства. Это уменьшает разницу между величинами нормальных сил. В итоге это дает уменьшение максимальных моментов на колесах, увеличение тягово-сцепных характеристик за счет уменьшения или устранения пробуксовки передних колес, улучшение маневренности из-за приближения центра тяжести к геометрическому центру многоугольника опор, повьшая в результате проходимость колесно-шагающего транспортного средства в колесном режиме.

Применение предлагаемого способа передвижения позволяет уменьшить до 20% перегрузку задних колес и увеличить на 10% тягово-сцепные характеристики, что повышает проходимость в колесном режиме, позволяя использовать тихоходный и энергоемкий шагающий режим только в наиболее сложных дорожных условиях.

Формула изобретения

Способ передвижения колесно-шагающего транспортного средства в колесном режиме путем блокировки механизмов шагания опорных колес с последующим включением их тяговых двигателей, отличающийся тем, что, с целью повышения проходимости, перед блокировкой механизмов шагания, все опорные колеса устанавливают в крайне заднее положение относительно направления движения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Антонов А.С. и др. Армейские ав.томобили. М. , Воениздат, 1959.

2.Авторское свидетельство СССР № 552232, кл. В 62 О 57/02, 1975.

V

/

v:

x;

№

.A

-,