Промышленный робот Советский патент 1976 года по МПК B25J11/00 

При необходимости изменить жесткость плеча робота до величины, определяемой особенностями технологического процесса, на обмотш электромагнитов 12 подается соответствующее напряжение. При этом яко ря электромагнитов втягиваются, воздействуя на механически связанньвй с ними корпус 9 подвижной части 8, которая перемешается вправо, сжимая пружину 11 и вьшодя зубья конического фланца 10 из пазов фланца 6. В таком положении взаимосвязь между составными частями плеча робота, расположенными по обе стороны от устройства 2, поддерживается только с помощью податливого элемента 3, который воспринимает разрушающие механические нагрузки, передаваемые от технологического оборудования через объект манипулирования на конструкцию робота, и гасит их. Когда необходимо восстановить исходную жесткость плеча робота, напряжение с обмоток якорей электромагнитов 12 снимается, и подвижная часть 8 муфты перемешается под действием пружины 11 влево до сопряжения конических поверхностей фланцев 6 и 10 с образованием зацепления между соответствующими зубьями и пазами ормула изобретения Промышленный робот, содержащий схват плечо с податливым элементом, основание и соответствующие приводы их перемещения по различным координатам, отличающийся тем, что, с целью умень шения разрушающего воздействия механических нагрузок, передаваемых от технологического оборудования, соосно с плечом робота на участке, прилегающем к схвату, установлено устройство для изменения жесткости его плеча при манипулировании объектами, вьшолненное в виде двух фланцев, связанных между собой податливым элементом и конической муфтой, переключаемой по электрическому сигналу с помощью электромагнитов.

ii

Фиг. 1

Вид /