Схват робота Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различных отраслях машиностроения.

Известны конструкции схватов, предназначенных только для захвата и удержания объ- екта манипулирования (Ю.Г.Козырев, Промышленные роботы. Справочник. М., 1983. стр. 158-170).

Для сокращения времени транспортирования объекта и упрощения управляющей программы для промышленного робота (ПР) разработаны схваты, совмещающие операции удержания и отрыва (подъема) объекта манипулирования на некоторую высоту от опоры (например, а.с. № 1294604 от 30.10.85 г., прототип).

Однако конструкция схвата громоздкая, имеет сложную систему рычагов для захвата объекта манипулирования; конструктивно корпус схвата должен быть выполнен определенного диаметра, так как ролики рычагов должны перемещаться по сложной поверхности корпуса. Эти особенности конструкции схвата увеличивают собственную его массу, что в свою очередь требует увеличения грузоподъемности ПР. В результате повышается стоимость операции и снижается точность позиционирования объекта манипулирования.

Цель изобретения - упрощение конструкции схвата.

На чертеже изображен предлагаемый схват.

Схват робота содержит корпус 1, привод 2 прямолинейного перемещения (например, силовой цилиндр) с конечным элементом 3, рычаг4, установленные на оси 5 и подпружиненные с помощью пружин 6, захватные губки 7, объект манипулирования 8, рейку 9, зубчатый сектор 10. ось 11, на которой установлены захватные губки 7, ограничение поворота которых обеспечено грабителями 12 на рычаге 4, удлиненные пазы 13 в корпусе 1.

VJ

ч

00

VI

-А

о

Зубчатая рейка 9 на конечном элементе 3 взаимодействует с зубчатыми секторами 10 рычагов 4, имеющих на концах захватные губки 7. Каждый рычаг 4 установлен в корпусе 1 на оси 5, проходящей через паз 13 в корпусе, причем ось 5 совмещена с центром зубчатого сектора 10. Каждая захватная губка 7 установлена на шарнирном конце рычага 4 с помощью оси 11. Ограничение поворота губки на оси 11 осуществляется с помощью ограничителей 12 на рычаге 4. Каждый рычаг подпружинен с помощью пружины 3, которая обеспечивает постоянный контакт зубчатого сектора 10 с рейкой 9 и оси 5 со стенками удлиненного отвер- стия 13 в корпусе 1.

Схват работает следующим образом.

При прямолинейном перемещении конечного элемента 3 привода 2 рейка 8 воздействует на зубчатые секторы 10 рычагов 4 и поворачивает их на осях 5. Вместе с рычагами 4 поворачиваются губки 7, которые перемещают до соприкосновения (захвата) с объектом манипулирования 8. При этом под действием пружины 6 оси 5 рычагов нахо- дятся в постоянном контакте с нижней частью отверстий 13, а зубчатые секторы 10 - с рейкой 9. При дальнейшем перемещении конечного элемента привода происходит

подъем рычагов 4 в пределах величин удлиненных отверстий 13, а вместе с этим и подъем губок вместе с объектом манипулирования от поверхности опоры без дополнительных движений руки робота, оснащенный данным схватом, т.е. за один рабочий ход механизма привода губок схва- та осуществляется захват, удержание и отрыв объекта манипулирования от опоры.

При этом усилие захвата объекта манипулирования зависит от жесткости пружины 6.

Формула изобретения Схват робота, содержащий корпус, подпружиненные двуплечие рычаги, на одних плечах которых установлены шарнирно зажимные губки, а вторые имеют возможность взаимодействия с рабочей поверхностью конечного элемента привода линейного перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции схвата, каждый рычаг снабжен зубчатым сектором, имеющим возможность взаимодействия с конечным элементом привода в виде зубчатой рейки и закреплен на оси, совпадающей с центром зубчатого сектора, при этом в корпусе выполнен параллельный движению рейки паз, в котором расположена ось зубчатого сектора.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различных отраслях машиностроения. Конструкция схвата состоит из корпуса, в котором расположены двуплечие рычаги, на одних плечах которых установлены шарнирно зажимные губки, а другие имеют возможность взаимодействия с рабочей поверхность конечного элемента привода линейного перемещения в виде рейки. Каждый рычаг имеет зубчатый сектор, взаимодействующий с рейкой конечного элемента привода, и закреплен на оси, совпадающей с центром зубчатого сектора, причем ось рычага установлена в пазу корпуса, ориентированном параллельно движению рейки. 1 ил.

4