Автооператор Советский патент 1976 года по МПК B23Q7/04 

.1

Изобретение относится к механизации и автомаглзации вспомогательных операций в механическом производстве, в частности к механизации и автоматизации перемещения изделий между транспортным средством и обрабатывающим оборудованием.

Известен автооператор, содержащий неподвижное основание, поворотную стойку, балки с захватами и механизм перемещения балки.

Известный автооператор имеет возможность угло:5ого перемеще1шя в горизонтальной плоскости и линейных перемещений в вертикальном и торизонтальном направлениях, однако он не мохсет перемещать изделия по наклонной в вертикальной плоскости траектории.

Целью изобретения является расщирение функциональных возможностей автооператора.

Для этого в предлагаемом автооператоре механизм перемещения балки выполнен в виде трех смонтированных на поворотной стойке приводных у1еханизмов, каждый из которых содержит ползун, установленный, например, на свободном конпе кривоипша, закрепленпо J на выходном валу приводного механизма, а балка, несущая захваты, выполнена Т -образной и установлена на ползунах приводных механизмов так, что каждое из плеч и

основание Т - образной балки взаимодействует с одним ползуном.

На фиг. 1 изображен описываемьпТ: автооператор, общий вид; на фш. 2 - разрез А-А на фет. 1 (по плечу Т- образной балки и ползуну); на фнг. 3 кинематическая схема автооператора; на фиг. 4 схема зоны обслуживания автооператора при его работе в цилиндр1Р1еской системе координат; на фиг. 5 - то же, при работе в сферической системе координат.

На неподвижном основании 1 автооператора смонтирована с возможностью вращения на 360° поворотная стойка 2, на которой установлены приводные механизмы 3, 4 и 5, каждый из которых содержит ползун 6, установленный, например, на свободном конце кривоплша 7, закреппениого на выходном валу приводного механизма. На ползунах б приводных механизмов 3, 4 и 5 установлена Т-образная балка 8, несущая захваты 9. Плечи 0 и 11 и ос.овапие 12 балки 8 взаимодействуют с ползунами 6 пр1шодпых механизмов, причем каждое из плеч 10 и 11 и основание 12 взаимояействуег с одним ползуном. Поворотная сгонка 2 снабжена приводом 13 поворота, выполненным, например, в шиде электродвигателя с редуктором к зуПматой

передачей. Приводны . механизмы 3, 4 и 5 могут быть выполнены, например, в виде электродвигателей с самотормозящими редукторами.

При синхронном перемеще1шн в одном направле1ши и с одинаковой скоростью ползунов 6 приводных механизмов 3 и 4, например при синхронном вращении с одинаковой гловой скоростью кривошипов 7 приводных механизмов 3 и 4, из , симметричного относительно оси основания 12 балки, первоначального положения и при заторможенном приводном механизме 5 Т -образная балка перемещается в направлении оси основания балки 12 - в вертикальном направлении, причем ось основания балки сохраняет свое положение в пространстве и проходит через центр ползуна 6 приводного механизма 5.

При перемещении ползуна 6 приводного механизма 5 и заторможенных приводных механизмах 3 и 4 Т -образная балка перемещается в направлении оси плеч 10 и И - в горизонтальном направлении, причем ось плеч балки сохраняет свое положение в пространстве и проходит через центры ползунов 6 приводных механизмов 3 и 4.

При включе1ши привода 13 поворота Т-образ-; пая балка 8 поворачивается относительно оси поворотной стойки 2. Последовательное или одновременное срабатьшание приводных мехаьшзмов описанным образом обеспечивает работу автооператора в цилиндрической системе координат.

При перемещении ползуна 6 только одного MexaifflSMa 3 или 4 и заторможенных остальных приводных механизмах или при перемещении ползунов 6 приводных механизмов 3 и 4 в разные

стороны, или с различными скоростями изменяется наклон оси плеч 10 и 11 Т -образной балки к горизонтальной оси. Приходной механизм 5 и привод 13 поворота работают описанным выше образом. При этом автооператор работает в cфe{iичecкoй системе координат.

В зависимости от заданной программы управления автооператор может работать в цилиндрической или сферической системе координат, или в той и другой одновременно. Это позволяет расширить диапазон выполняемых захватом манипулятора движений и делает предлагаемый автооператор более универсальным функционально и гибким в переналадке, чем известные конструкции автооператоров.

Формула изобретения

Автооператор, содержащий неподвижное основание, поворотную стойку, SknKy с захватами и механизм перемещения балки; , отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, механизм перемещения балки вьшолнен в виде трех смонтирова1шых иа поворотной стойке приводных механизмов, каждьпТ из которых содержит non3yii, установленный, например, на свободном конце кривоптпа, закрепленного на выходном валу приводного механизма, а балка, несущая захваты, вьщолнена Т -образной и установлена на ползунах приводных механизмов так, что каждое из плеч и основание Т -образной балки взаимодействует с оддшм ползуном. Фиг-i п-Фиг.г

4j vl/

%

-ОJо //

Фиг S