Колесно-шагающий движитель Советский патент 1977 года по МПК B62D57/02 

1

Изобретение йтносится к транспортным средствам высокой прокодимости, в частности к копесно-шагающим срецствам.

Известен копесно-шагаюпшй |двнжитель,у содержащий ходовое колесо, установленное 5 на раме транспортного срецства при помощи рычажной системы, связанной с качающимся силовым приводом ij. .:

{ основным недостдткам этого движителя следует отнести тсутствий упругой подвески, 10 наличие вертикальных колебаний корпуса машины в режиме шагания и сложность управления в режиме шагания.

Известен также колесно-шагающий движи-.г тель, включающий ходовое колесо, установ-,т5 ленное на раме транспортного средства при попомощи шарнирно-рьиажной системы, связанной с качающимся силовым приводом, тяговый движитель, корпус которого размещен на подшипниках внутри цапфы колеса, ,20 и механизм суммирования угловой н поступательной скоростей кол9са 2 .

Недостатком такого движителя является возникновение вертикальных колебаний корпуса в режиме шагания.25

Цель изобретения - устранение Вертикаль- Етык колебаний транспортного средства.

Это достигается тем, что шарнирно-рычажная система содержит три параллельных поперечных рычага, шарнирнО. прикрепленных

своими копнами к раме и к низу и верху цапфы, механизм суммирования выполнен в видв

конического редуктора, зубчатое колесо которого прикреплено к корпусу двигателя, а шестерня - к одному иЗ рычагов, причем передаточноё отношение редукт-ора равно отношению радиуса колеса к длинб поперечного рычага подвески, связанного с шестерней редуктора.

На фиг. 1 показана схема движителя . в поперечной плоскости; на фиг-, 2 - вид движи-

теля в плане.

; Двих итель содержит ходовое колесо 1, установленное в подшипниках на колесной оси, конструктивно объединенной с корпусом тягового двигателя вращения колеса. Корпус тягового двигателя 2 установлен в подшипниках цапфы 3 колеса. Цапфа 3 с помощью поперечных рычагов 4, 5 и 6 связана с ра.мой 7 транспортного средства. Рычаги 4 и 5 укреплены на раме 7 и цапфе 3 с помощью двухстепенных шарниров Тука, причем горизонтальная ось шарнира одного конда рычага связана с торсноном 8, установленным f раме 7, а вертикальная ось шарнира протйвопо ложного конца рычага установлена игарнирно в цапфе 3 и жестко связана с конической шестерней 9, которая находится в зацеплении с коническим дг бчатым колесом 10, установленным непод вижно на корпусе двигателя 2, Кроме того, рычаг 6 связан с приводом шагания 11, выполненным, например, в виде гидроцнлиндра. Механизм работает следующим образом. При отключенном приводе шагания (сблокирован гидроцилиндр) и включенном двигателе 2 вращения колеса осуществляется обыч ный колесный режим. Подрессоривание рамы 7 осуществляется с помощью торсиона 8, который воспринимает нагрузку от колеса/через рычаг 6. Реактивный момент, возникающий на корпуса двигателя 2, через конический редуктор, рычаг 6 и привод 11 передается на раму 7. Рычаги 4 и 5, независимо от ах положения, удерживают колесо 1 в положении, при котором продольная плоскость коле са параллельна продольной оси машины. При вертикальных перемещениях колеса 1, в виду того, что рычаг 6 н рычага 4 и 5 образуют в поперечной плоскости шарнирную трапецию, колесо перемещается вертикально без йзлншаах боковых юзов. При этом боковые перемешення шарниров рычагов 4, 5 и 6 относнтель во рамы 7 компенсируются боковым наклоном плоскости колеса. При включенном приводе вращения и приво де шагавия 11 колесу обеспечивается враще« вйэ и возвратно-поступательные перемещения относительно рамы 7 транспортного средства При этом, так же как к прн вертикальнык первмешеаиях кслесо перемешается по опорной поверхности без излншних боковых юзов благодаря соответствующему изменению угла бокового наклона колеса. Вращение рычага 6 ртносительно вертикальной оси машины с помочшю конического редуктора, шестерни 9 и колеса 10 преобразуется в соответст« вующиэ возвратно-вращательные йвремешення корпуса двигателя 2, что, в конечном счете, приводит к ускорению или замедлению врашеПИЯ колеса 1. Отсутствие юза и буксованяе колеса прн его продольны йеремещениях мо жег быть, достигнуто выбором оптимальньк значений радиуса колеса 1, длины рычага 3 и передаточного отношений конического редук тора. Передаточное отношеиве конического редуктора может биггь опредейено иэ уело вня, что прв отклюшнном двигателе 2, т.е. неподвижной относительно опорной поверхности рамы 7 трааспортного средства, ска рость любой точки оси 1 от ирнвода агания должна быть равна скорости от враения колеса. Это условие, с достаточной стеенью точности, может быть записано вьфавнием:. длина рычага 6; кинематический ,;ради:ус колеса 1; tfi, - абсолютная;угловая скорость коле1 или угловая скорость колеса 1О (при 2 застопорев-); условии, что двигатель ш - угловая скорость рычага 6 или шестерни 9. Тогда передаточное отношение редуктора определяется выражением Работа пбдвески при этом аналогична описанной выше, с той лишь разницей, что восприятие усилий осуществляется при движущахся звеньях механизма. Ввиду, тoгo HTOf продольные пёрэмешения колеса осуществляются рычагами, вращающимися в горизонтальной плоскости, вертикальны© перемещения колеса; при его продоль- ньрс перемещениях, могут практически отсутствовать что iHS вызывает вертикальных колебаний транспортного средства в режиме шагания. Кроме того, в предлагаемом движителе число конструктивных элементов сведено до минимума, поперечная подвеска имеет минимальные поперечные размеры, что упрощает конструкцию 1ДБИЖителя и улучшает его. ком« поновку. Формула изобретения 1. Колесно-шагающнй движитель, включающий ходовое isoaeco,установленное на раме транспортного средства посредством шарнирно-рычажной системы, связанной с качающимся силовым приводом, тяговый двш атель, корпус которого размещен аа подш:нанЕках внут рн цапфы колеса, к механизм суммирования угловой и поступательной скоростей колеса, отличающийся тем, что, с аелью устранения вертикальньк Г Колебаний транспортного средства, шарнЕрно- ычажная система со держйт тра параллельных поперечных рычага, шарнарно ирикрепленйых своими концами к рам8 и S низу к верху цагй})ы, механизм сум- мяровайна выполнен в ваде конического рецуктора, зубчатое колесо которого аракреп