Двухканальный следящий привод Советский патент 1977 года по МПК G05B11/00 

(54) ДВУХКЛНАЛЬНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД последовательно соединенные второй дифференииал и третий редуктор соединен со вторым входом первого дифференциала, а второй вход второго диф ференциала через второй редуктор сое динен с выходом двигателя. На чертеже представлена блок-схема двухканального следящего привода. Предлагаемый дву :канальнь й следящий привод состоит из опорного канала i, включающего последовательно со диненные источник 2 питания , блок 3 плавного разгона и торможения двигателя, двигатель 4, и управляющего канала 5, включающего последовательно соединенные блок 6 формирования сигнала управления, второй дифференциал 7, необратиг4Ый редуктор 8. Выходы каналов 1, 5 соединены, соответст венно, с первым и вторььм входами пер вого диф(|)еренциала 9, выход которого через последовательно соединенные первый редуктор 10 и объект 11 соеди нен со вторым входом измерителя 12 рассогласования, первый вход которого соединен с первым выходом задающего устройства 13 и входом цатчика 14 скорости, а выход - с nepBtjM входом управляемого канала б, второй вход которого соединен с выходом дат чика 14 скорости. Второй вход устройства 3 соединен со вторым выходом устройства 13.Второй вход второго дифференциала 7 соединен с выходом второго редуктора 15, вход которого соединен с выходом опорного канала 1. Предлагаемый привод работает следующим образом. В режиме слежения объекта 11 с постоянной скоростью Пц ,задаваемой задающим устройством 13 в виде закона изменения входной величины в,(t) Stt(t) (,7H SJi) , скорость йц обеспечивается вращением двигателя 4 с посто янной скоростью , питаемого через устройство 3 от источника энергии 2. За счет сигнала с .датчика 14 скорост блок б развивает постоянную скорость S2y , поступающую на первый вход второго дифференциала 7, второй вход которого вращается со скоростью 2 , равной, но противоположной по знаку от выходного вала опорного канала 1 через второй редуктор 15. Скорости йуК SQ равны, выходной вал необратимого редуктора 8, неподвижен Если возникает отклонение ,, то возникает разность скоростей 5,, , которая приводит к вращению второго входа дифференциала 9 со скоростью Qy определенного знака, компенсируюа1ей изменение Q , а, следовательно, и о . Изменение скорости у обеспечивается воздействием на блок 6 разности угловых положений e Qj-Sj и воздействием на канал 5 разности скоростей через датчик 14 и Q через редуктор 15. Этим повышается быстродействие канала 5. Скорость двигателя блока 6 теперь изменяется не относительно нулевого своего значения, а относительно опорного своего значения, определяемого сигналом с датчика 14, чем обеспечивается повышение чувствительности канала 5. Разгон объекта 11 до скорости 9„ и торможение ее до нулевой скорости обеспечивается плавным разгоном и торможением двигателя 4 с помощью устройства 3, работающего по сигно.,., устройства 13, определяющего процессразгона, торможения и слежения об;, i.-та 11. Канал 5 в процессах пуска к торможения практически не оказывс., : влияния на работу привода в связи тем, что законы изменения скоросте У и 9о эквивалентны по характеру, но противоположны по знаку . Скорость Siy определяется скоростью изменения входного сигнала 8j(t), измеряемой датчиком 14, а скорость скоростью изменения выходной координаты опорного канала 1, определяемой также скоростью изменения входного сигнала Q, (t) . Эффективность предлагаемой схемы заключается в повышении точности работы двухканального следящего привода За счет повышения быстродействия и чувствительности управляемого канала. Управляемый канал возбуждается в этом случае не только за счет разности угловых положений, но и скоростей, задаваемых и отработанных. Структура самого управляемого канала выполнена также двухканальной с опорным каналом. Формула изобретения Двухканальный следящий привод,содержащий задающее устройство, выход которого через измеритель рассогласования и датчик скорости соединен с соответствующими входами блока формирования сигнала управления и через последовательно соединенные блок плавного разгона и торможения двигателя, второй вход которого соединен с источником питания, и двигатель с первым входом первого дифференциала,выход которого через первый редуктор соединен со входом объекта, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы привода, в нем установлены второй редуктор и последовательно соединенные второй дифференциал и третий редуктор, причем выход блока формирования сигнала управления через последовательно соединенные второй дифференциал и третий редуктор соединен со вторым входом первого дифференциала, а второй вхол второго дифференциала через второй редуктор соединен с выходом двигател

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Школьников Б.М.,Суд И.И. Некоторые свойства и расчет системы многодвигательного привода с механичесКИМ дифференциалом, Электричество; № б, 1958.

2.Крепышев Г.Б.,Чеглаиов В.А.Метод увеличения диапазона регулирования скорости в следящих системах. Сборник статей Проектирование устройства электропитания и электропривода, М.,Энергия,1973, т.1.

3.Распопин В.Д. Расширение пределов скоростей подач исполнительного органа повышением жесткости привода. Станки и инструмент ,1971, W5