Захват манипулятора Советский патент 1977 года по МПК B66C1/68 B25J15/00 

1

Изобретение относится к подъемно-транспортной технике, а именно к грузозахватным устройствам манипуляторов, и предназначено для захвата и перемещения штучных грузов, имеющих плоские и цилиндрические захватные поверхности.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, подпружиненные захватные рычаги, щарнирно установленные в корпусе, и вертикально подвижный клин (конический наконечник) , воздействующий на верхние концы рычагов 1.

Однако отсутствие самоцентрирования захватных рычагов по грузу требует очень точного наведения захвата на ось груза при соединении захвата с грузом, а в противном случае происходит деформация щтанги манипулятора или смещение груза.

Прототипом изобретения является захват манипулятора, содержащий корпус, в котором щарнирно закреплены подпружиненные захватные рычаги, имеющие на одних концах ролики, взаимодействующие с подвижным в вертикальном направлении от привода клином для сведения захватных рычагов, а на других-прижимные губки 2.

В этом захвате не обеспечивается самоцентрирование захватных рычагов по грузу.

Целью изобретения является обеспечение захвата грузов, вертикальная ось симметрии

которых не совпадает с осью симметрии захвата манипулятора.

Для этого корпус выполнен с лазом, в котором установлен с возможностью его горизонтального перемещения клин.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 - сечение по А-А на фиг. 1.

Корпус 1 захвата крепится на щтанге 2 манипулятора, имеющей управляющий щток 3. В корпусе на осях 4 щарнирно установлены захватные рычаги 5, подпружиненные пружиной 6 и снабженные дополнительными тягами 7, обеспечивающими параллельность губок 8.

В корпусе захвата в плоскости перемещения захватных рычагов выполнены пазы 9, в которых установлен с возможностью вертикального и горизонтального перемещений клин 10, выполненный в виде пластины. Клин воздействует на верхние концы захватных рычагов, снабженных роликами 11.

Захват работает следующим образом. После наведения захвата на груз 12 с некоторой несоосностью е включают привод управляющего щтока 3, который выдвигается и начинает перемещать клин 10.

Клин 10, воздействуя на верхние концы захватных рычагов 5, начинает равномерно сдвигать губки 8 захвата до тех нор, пока правая