Устройство для стабилизации на заданной глубине опущенных на канате объектов Советский патент 1978 года по МПК B63B21/16 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ НА ЗАДАННОЙ ГЛУБИНЕ ОПУЩЕННЫХ НА КАНАТЕ ОБЪЕКТОВ 3 тического выбора момента включения стабилизации электрически соединен с датчиком вертикальных перемещений, при этом последний выполнен в виде акселерометра. Дополнительно система автоматического выбора момента включения стабилизации выполйена а виде датчика направления вертикальных перемещений судиа-носитепя, электрически связанного через интегрирующий усилитель указанной системы со знакочувствительным реле, при этом интегрирующий усилитель указанной системы связан с пультом управления. На чертеже изображена схема устройства для стабилизации на заданной глубине опушенных на канате объектов. Устройство включает в себя неподвижную I и подвижную 2 обойму блоков, с запасованным через них канат 3, один конец которого заведен на грузовую лебедку 4, а на другом подвешен объект-контейнер 5 с океанографической апГГаратурой. Подвижная обойма 2 перемещается силовым гидроцилиндром 6, поршневая полость которого через золотник 7 с электромагнитным управлением связана с неточником рабочего давления -- гидронасосом 8 переменной производительности - и управляемым регулятором сброса давления 9, кинематически соединенными с соответствующими исполнительно-регулирующими механизмами 10, и, каждый из которых представляет собой, например электродвигатель постоянного тока с регулятором напряжения, воспринимающим сигнал положительной или отрицательной полярности датчика 12 вертикальных перемещений судна-носителя 13, установленного на несущем блоке 14, проходящим через замыкающий контакт 15, интегрирующий усилитель 16 и знакочувствнтельное двухпозиционное реле 17, контакты которого обеспечивают пода чу питания при положительной полярности сигнала на электромагнит включения золотника 7 на слив и на исполнительно-регулирующий механизм 1II регулятора сброса давления 9, а при отрицательной полярности сигнала -- на электромагнит включения золотника 7 на подачу рабочей жидкости от гидронасоса 8 в порншевую полость силового гидроцилиндра б и ис полнительно-регулирующий механизм 10 гидронасоса 8. Контакт J5 замыкается системой автоматического выбора момента включения стабилизации, состоящей из датчика 18 направленйя вертикальных перемещений судна-носителя 13, интегрирующего усилителя 19, пульта управления 20 и знакочувствительного реле 21. Датчик 22 перемещения подвижной обоймы блоков вырабатывает сигнал обратной связи, воспринимаемый исполнительными механизмами 10, 11. Устройство работает следующим образом. Контейнер 5 опускается на заданную глубину лебедкой 4. При этом устройство стабилизации отключено, поршень гидроцилиндра 6 и подвижная обоймя блоков 2 находятся в крайнем правом положении. В соответствии с показаниями приборов о достижении контейнером 5 заданной глубины 59 и прм наличии волнения с пультя ilO подается сигнал на включение устройства стабилизации. Этот вводит в действие интегриругяций усилитель 19, воспринимающий в свою очередь сигнал датчика 18 направления вертнкальных перемещений. Усиленный сигнал датчика 8 подводится к знакочувствнтельному реjie 21, замыкающему контакт 15 в определеяг кый момент, когда судно-носитель 13, а сле/доьательно, и несущий блок И под воздейсткяем качки находятся в крайнем верхнем положении. Определяется этот момент с помощью датчика 18 направления вертикальных перемещейнй, выполненного в виде акселерометра и вырабатывающего положительный электрический сигнал при движении суд на-носителя 13 вверх и отрицательный - при его движении вниз. В момент перемены знак.- сигнала датчика 18 с «4- на знакочувствительное реле 21 замыкает контакт 15 и выводит из действия интегрирующий усилитель 19. При замыкании контакта 15 сигиал датчика 12 вертикальных перемещений судиа-иосит(еля 13 поступает через интегрирующий усилитель 16 иа знакочувствительиое даухпозициониое реле 17, переключающее золотиик 7 на подачу рабочей ж 1дкрсти от насоса 8 к гидроцилиндру 6 и подачу сигнала, пропорционального амплитуде, скорости и ускорению перемещений судна-носителя на исполнительно-регулирующий механизм 10, управляющий в соответствии с этим сигналом гид ронасосом 8 переменной производительности, подающим рабочую жидкость в поршневую полость гидроцилйндра 6. При движении судна-носителя 13, а вместе с ним и несущего блока 14, под воздействием качки впиз, гидроциликдр 6 осуществляет соответствующее перемещение подвижной обоймЫ блоков 2 влево, обеспечивая тем самым неподвижность контейнера 5. При последующем перемещении судн;а 13 и несущего блока 14 на волие вверх знак сигнала датчика 12 меняется, зиакочувствительное двухпозиционное реле 17 переключает золотник 7 на слив рабочей жидкости с гидроцклиндра и подает сигнал, пропорциональный амплитуде скорости и ускорению перемещения судна носителя на исполнительно-регулирующий механизм 11, управляющий в соответствии с этим сигналом управляемым регулятором сброса давления 9. При этом порЩень гидроцилиндра 6 и связанная с иим обойма блоков 2 будет перемещаться вправо в соответствии с перемещениями судна-иосителя, обеспечивая неподвижность, контейнера 5. При этом в соответствии с перемещениями судна-иосителя 13 и кратность- запасовки каната на блоках скгиал датчика 22 обратной связи уравнивается с сигналом датчика 12 и воздействие со стороны исполнительно-регулирующих механизмов 10 или 11 на гидронасос 8 или управляемый регулятор сброса давления 9 прекращаетсй. По окончании работы приборов, установленных в контейнере 5, с пульта управления 20 подается сигнал на выключение устройства стй билизации. Аналогично знакочувствительног рсс ле 21 осуществляет размыкание контакта 15 а момент нахождения судна 13 под воздействием качки в крайнем верхнем положенни, а поршня гндроцнлиндра 6 в крайнем правом положении., Формула изобретения 1. Устройство для стабилнзацин на заданaojii глубине опущенных на канате объектов, содержащее две обоймы блоков с запасованным на них канатом, коренной конец которого эакреллен на грузовой лебедке, причем одна из обойм выполнгна к возможностью перемещення под действием силовогр гндроцнлнндра, и датчнк вертнкальных перемещений судна-чосителя, связанный с исполнительно-регулирующи11; н механизмами, которые в свою очередь связаны с источником рабочего давления и управляемым регулятором сброса давления, прнчем последние соединены с силовым гндроцнлиидром, отличающееся тем, что, с целью пояышения точности стабилизации, оно снабжено злектрячески связанными между собой скстеиой автоматического выбора «омента включеняй стабилизации, интегрирующим усилителем и знакочувствительным двухпозиционнЫм реле, причем последнее электрическн связано с нсполннтельно-регулирующими механизмами, а интегрирующий уснлитель через систему автоматического выбора момента включения стабилизации электрическн соединен с датчиком вертикальных перемещений, при этом последний выполнен в виде акселерометра. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что система автоматического выбора момента включения стабилизации выполнена в внде датчина направления вертикальных перемещений судна носителя, электрическн связанного чеРез ннтегрнрующий усилитель указанной системы со знакочувствительным реле, при этом интегрирующий усилитель указанной системы связан с пультом управления. Источники информации, принятые во внимание прн экспертизе: - .1 Авторское свидетельство СССР № 401561, кл. В 63 В 21/16, 1970. 2. Патент США № 3343810, кл. 254-172, 02.11.69.