Устройство для управления транспортными средствами Советский патент 1978 года по МПК G08G1/09 G05B13/02 

Изобретение относится к устройствам, предназначенным для оперативного управления автотранспортом.

Известно устройство для диспетчерского управления карьерным автотранспортом, в котором после ввода в него оператором производственной ситуации распределяются в соответствии с заданием автосамосвалы между экскаваторами. Однако при этом оператор, пользуясь индикаторными устройствами, должен визуально следить за фактическим распределением автосамосвалов и выполнять соответствующие манипуляции по выбору одного из рекомендованных маршрутов. Таким образом, степень автоматизации функций управления в данном устройстве невысока и при интенсивных грузопотоках малое быстродействие данной эрготической системы становится сдерживающим фактором.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство для управления транспортными средствами, содержащее блок определения возможных маршрутов, управляющий выход которого подключен к соответствующему входу блока задания частоты посылки транспортных средств, информационные выходы блока определения возможных маршрутов соединены

с соответствующими входами бяока обеспечения планового задания, и блок регистрации и выдачи команд.

Однако при использовании такого устройства поиск рекомендуемого маршрута следования осуществляется путем последовательного перебора всех возможных вариантов, допустимых с позиций каждого функционального блока. Это обстоятельство требует относительно большого времени на формирование маршрута, что при интеисивных транспортных потоках является сдерживающим фактором. Кром.е того, при работе устройства имеет место постоянная последовательность поиска маршрута на предмет соответствия принятым критериям и ограничениям, что уменьшает возможности формирования эффективных маршрутов. Кроме указанных недостатков функционального характера устройство обладает и конструктивными: схема его громоздка, поскольку каждый функциональный блок соединен с элемент8М { системы через многоканальный комг мутатор, связанный с блоком управлеинп.,

Целью изобретения является упрощение и повышение быстродействия устройства.

Поставленная цель достигается тем. что в устройство аведены блок изменения огра5jU4eH:U. &л(ж Bbjoopa решений п вакоз йго. вариантов решений, выходы которого coejii иеиы с упраяляющими вх)лз:чн блока BV Sненпя ограничений и блока, выбора |зеп е-иия, выход Которого подключен ко входу блока регистрации и вудачн команд и к уаравляюшлм входам блока обеепе1е ьчя/ ;ла нового задания, блока задания честоты посыл(и транспортных средств в блока оиррделения возможных маршрутов, информационные выходы icoTOporo, блока задавил частоты посылки транспортных средств и блока обеспечения планового задания соединены со входами накопите я вариантов, решений, выход «запрет блока изменения ограничений подключен к соответствующеглу входу блока задания частоты посылки трянснортных средств, выходы «снятия ограничспи-Ь блока изменения ограничений создипсны с еоответствующикн входами блока зздаяия частоты посылки тра.нс шртных средств и блока обеспечения, планового заданна, дополнительный информационный выход блока определеикя возгложных маргпрутов по;.ключей к соотве1-ствук щнм входам блока изменения ограничений я блока выбора рецзений, приоритетные выходы блока задания частоты посылк - транспортных средств соединены с соответствуюидими входами, блокаобеспечения .-планового задания. . Благодаря указанным отличиям устройство позволяет обеспечить практически параллельную работу всех фуикционалы ых блоков, что существе.нно повышает быстродействие устройства в целом. Кроме того, в данном устройстве обеспечивается автоматическое поочередное исключение примятых ограничений в случае отсутствия возможности формирования эффективного Mapiiqiyта, .отвечающего установленным критериям, что увеличивает згффективность практического использования устройства, при этом устройство в и, имеет сравпительно простую конструкцию.

На фиг. 1 представлена структурная cseма устройства для управлен.ия транспорт} Ымй средствами; на фиг. 2 а, 26 - функциональная схема блока определения возмс.:-кных маршрутов; на фнг. 3 - функциональная схема, блока заданной частоты п-осылки транспортных средств; на фиг. 4 - фуик. цнональная схема блока выбора решения; на фиг. 5 - функциональная схема накопителя варнантов решений; на фиг. 6 - функциональная схема блока 1име.нения ограничений, на, фиг. 7 - функциональная схема блока обеспечения планового задания.

. Устройство для. управления транспортными средствами содержит (фиг. ) блок I определений возможных маршрутов, блок и задания частоты посылки транспортных средств, блок 3 выбора решения, .накопитель вариантов решений, блок 5 изменения ограничений, блок 6 обеспечения планового задания, блок 7 регистрации н выдачи команд. Блок 3 по управляющик цеi, у связан с соответствующилаи входа i 6,юкпв 1, 2, 6, 7. Б.ЛОК 1 по информа :ол; ым цепям 10, 11 подключен к накоsiTe.iiiO 4, по упрйн. Я;ои1ей цепи 12 - к ) 2, по иифорнаи1юзп-;ык цепям 13, 14, .ui ciisstiii с блско;,: б. Блок 5 по цепям ;е;Иг ие огрпинчеквй 16, 17 подключен к ул г1;ам 2 и 6. Блок 2 по информационным цепйм 18, 19 связан с ги:копителем 4. Блок 5 3., 5 по 1|нфорг,ии, цепи 20 под5и:Ю ецы к блоку 1. Накопитель 4 по инфори5 цион11Ы1; цепям 21, 22 с0язан с блоком 6, по управляющим цепям 23, 24 - с бл-оками 3, 5. По информационным цепям , 2G к блоку I Г адклк че ш выходы приемп ;ка номера автосамосвала (на фиг. 1 не пзображен). По приоритетным цепнм 27, 28 б.. 2 и (5 СТ5ИЗЙНЫ между собой, цепью 29 связаны блоки 2 и 5.

Блок 1 опре.де..Гвозможных маршруов с;о.,пернп т (фи;г. 2 а, 2 б) элементы ИЛИ 0, 31, («аборную панель 32 временя погрузи, триггер 33, элементы И 34, 35, наборпу о панель 36 рабогаюц. погрузочных редств, генератор Ип Г ульсой 37, шифратор 38, пь читан)Щ15Й двоичный счетчик 39, на6jpfiyto па5п.ль 40 заданий по забоям, генератор нмлульсов 41, триггеры 42, 43,..., 44, элеаолты И 45, 46,...47, распределитель имиульсоз 48 и дешифратор 49. Входы элемента ИЛИ 30 и соответствующие входы наборной напели 32 времен погрузки подключе5И- J paллeJfЫlo (фнг. 2 а.), аыходы панели 3.2 через шифратор 38 связань с соответствуоэднми триггерами двоичного счетчика 39. ГЗаходы триггеров счетчика 39 через элемент И 35 подключены к одному триггера 33, другой вход которого подключен к В.ЫХОДУ элемента ИЛИ 30. Выход тригге-. ра 33 через И 34 связан с входом счетчика 39. другой вход : элемента И 34 аод слючен к выходу генератора 37. Выход генератора 41 через элемент И 45 связан с входом распределителя 48 (фиг. 26), выходы 5(оторого через последовательно, соединенны деш |фратор 49, наСЗорную панель 40 подключены к соответствующим входам триг. героз 43,...44. Другие входы триггеров 43,...,44 и вход триггера 42 соединены иараллельпо, а другой вход триггера 42 связ.ан с выходом распределителя 48. Выход триггера 42 подключен ко второму входу эле.мента И 45, выход которого связан с одними входами алементов И 46,...,47, а .другие входы последних подключены соответствеино-к выходам тркггеров 43,...14.

Блок 2 .задания частоты посылки трг нспортных средств, содержит (фиг. 3) элёменты И 50,...,51,. времязадержйвающие элементы (реле времени) 52,...,53, элементы

и.ПИ 54,...Д5, элементы И 56,...7. Одни

вкодь; эле лентов И 50,..,.S соедниены парал,ьзльно, а их выходы подключены к соогБстствующнм времязадержявйющнм элем -нтам 52,...3. .Входь{ запуска элементов

5.2,,.,.3 подключены гтараллельно между собой, а выходы последних связаны с одними входами элементов ИЛИ 54,..,55, другие входы которых соединены параллельно. Одни входы элементов И 56,...,57 подключены между собой параллельно, а другие входы соединены соответственно с выходами элементов, ИЛИ 54,...,55.

Блок 3 выбора решений содержит (фиг. 4) коммутатор 58, элементы ИЛИ 59, 60, триггер 61, генератор импульсов 62 и элементы И 63, 64. Выходы коммутатора 58 подключены к входам элемента ИЛИ 60, выход которого связан с входом триггера 61. Выход триггера 61 через элемент И 63 подключен к управляющему входу коммутатора 58, второй вход элемента И 63 подключен к выходу генератора 62. Входы элемента ИЛИ 59 подключены параллельно входам коммутатора 58, а его выход через элемент И 64 связан с соответствующим входом триггера 61.

Накопитель 4 вариантов рещений содержит (фиг. 5) элементы И 65,...,66, число которых равно числу забоев горного предприятия, участвующих в погрузочно-транспортном процессе.

Блок 5 изменения ограничений содержит (фиг. 6) элемент И 67, триггеры 68, 69, элемент ИЛИ-НЕ 70, генератор импульсов 71 и элемент НЕ 72. Выход триггера 68 подключен к счетному входу триггера 69, а их установочные входы соединены с выхолом элемента НЕ 72. Вход триггера 68 соединен с выходом элемента И 67, входы которого связаны с выходами генератора 71, элемента ИЛИ-НЕ 70 и с входом элемента НЕ 72.

Блок 6 обеспечения планового задания содержит (фиг. 7) элементы И-ИЛИ 73-76, элемент ИЛИ-НЕ 77, элементы ИЛИ 78-81, элементы И 82-88, триггеры 89-90, вычитающие счетчики 9,...2, 93, формирователь имнульсов 94, генератор импульсов 95.

Выходы триггеров счетчиков 91,...р2, 93 через соответствующие элементы И-ИЛИ 73,.../4, 75,...,76 и связанные с ними элементы И 82,...83 подключены к одним входам триггеров 89,...,90. другие входы которых и установочная щина счетчика -93 через формирователь 94 связаны с выходо.м элемента ИЛИ 81. Выходы триггеров 89,...j90 через последовательно соединенные элементы И 84,...5 и соответствующие элементы ИЛИ 79,...0 связаны с входами счетчиков 91,...,92. Выходы триггеров счетчиков 91,...,

92,через эле.менты И 86,...,87 подключены к входам элемента ИЛИ 78. Выходы триггеров 89,...,90 через элемент ИЛИ-НЕ 77 подключены к одному входу элемента И 88, другой вход которого связан с выходом генератора 95, а выход - с входом счетчика

93.Входы элемента ИЛИ 81 подключены параллельно соответствующим входам элементов ИЛИ 79,...,80.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы оператором в блок 1 вводятся следующие данные, характеризующие существующую ситуацию на карьере: работающие экскаваторы (соответствующими переключениями на панели 36), среднее время погрузки транспортного средства в зависимости от типа погрузочной единицы и подготовленности взорванной горной массы (соответствующи.ми переключениями на панели 32), плановые задания по забоям (переключениями на панели 40).

Формирование марщрута, отвечающего ограничениям блоков 2, 6 обеспечивается следующим образом: на выходах 10,..., 11 блока 1 вырабатываются сигналы, которые дают разрешение на формирование тех марщрутов движения, которые обеспечены в данный момент работающими экскаваторами; на выходах 18,..., 19 блока 2 вырабатываются сигналы, соответствующие тем маршрутам, для которых отсутствует запрет на посылку транспортного средства по причине погрузки предыдущего; на выходах 21,...,22 блока 6 вырабатываются сигналы, которые соответствуют марщрута.м к забоям с максимальны.м заданием.на момент принятия решения. На выходах 23,...,24 накопителя 4 формируются лишь те .маршруты, которые отвечают условиям, формируемым блоками 1, 2, 6. Блок 3 обеспечивает формирование одного маршрута из множества отвечающих заданным ограничениям, который в виде соответствующего сигнала поступает в блок 7 и в блоки 1, 2, G, по одной из цепей 8,...,9, как сигнал исполнения .маршрута.

Если же при заданных ограничениях не может быть сформировано ни одного марщрута, то блок 5-в момент появления заявки на обслуживание по цепи 17 вырабатывает сигнал. Который снимает ограничения, формируемые блоком 6, т. е. в данном случае при поиске марщрута следования для данного транспортного средства учитывается лишь два фактора: во-первых, погрузочное средство, к которому посылается транспортное средство, должно работать, во-вторых, к моменту прибытия транспортного средства к погрузочному-средству- последнее должно завершить погрузку предыдущего транспортпого средства, причем среди этих погрузочных средств ищется то, которое имеет .максимальное задание на текущее время.

Если же при этом на выходах накопителя 4 опять не может быть выработано ни одного маршрута, то блок 5 через некоторое время по цепи 16 вырабатывает сигнал, который снимает ограничения блока 2, т. е. в этом случае маршрут формируется с учетом первого условия - наличие работающего погрузочного средства в забое, и условия блока 6 - поиск погрузочного средства с максимальным заданием.

Таким образом, устройство автоматически до появления заявки на обслуживание транспортного средства формирует возможные маршруты следования последнего, отвечающие начальным условиям (блок 1) и ограничениям (блоки 2, 6). В случае отсутствия решения на выходе накопителя 4, отвечаюшего установленным ограничениям, устройство в , момент прихода заявки на обслуживание последовательно исключает ограничения (блок 5), начиная с менее важного, до появления условий, позволяюших сформировать маршрут следования для данного транспортного средства. Рассмотрим подробнее работу функциональных блоков устройства. Блок I определения возможных маршрутов (фиг. 2а, 26) работает следующим образом. На наборной панели 36 оператор включает тумблеры, соответствующие работаюшим экскаваторам, в результате чего на выходах 10,...,11 формируется множество допустимых маршрутов без учета ограничений, вводимых другими функциональными блоками. На панели 32 оператор соответствующими переключениями устанавливает средние времена погрузки транспортных единиц каждым погрузочным средством в.зависимости от типа его рабочего оборудования, подготовленности горной массы в забое. В момент определения рекомендованного маршрута на одной из шин 8,...,9 появляется сигнал, который через соответствующую цепочку коммутации панели 32 поступает на шифратор 38. Последний формирует код уставки, длительность которой равна продолжительности погрузки транспортного средства данным погрузочным средством. Уставка записывается в счетчик 39. Одновременно сигналом, поступающим через элемент ИЛИ 30, переключается триггер 33 и подготавливается элемент И 34, в результате чего с выхода последнего в цепь 12 и в счетчик 39 начинают поступать Импульсы с частотой генератора 37. В счетчике 39 импульсы вычитаются из числа, записанного в него ранее, по достижении нулевого состояния последнего срабатывает элемент И 35, переключая триггер 33 и тем самым запирая эле.мент И 34. Таким образом, по цепи 12 будет выдано число импульсов, равное числу, записанному ранее в счетчик 39. Указанные импульсы предназначены для формирования в блоке 2 временного запрета на составление соответствующего маршрута на время, равное длительности погрузки предыдущего транспортного средства. Другая часть блока служит для периодического формирования по каждому из работающих участков заданий, пропорциональных соответствующим сменным планам. На панели 40 при помощи перемычек устанавливается код уставки, соответствующий заданию каждому погрузочному средству. При выполнении на каком-либо из добычных участков установленного задания по цепи 15 из блока 6 поступает сигнал и переключает триггеры 42, 43...,44, которые подготавливают соответствующие элементы И 45 46,...,47. В результате этого импульсы генератора 41 через элемент И 45 начинают поступать на распределитель 48 и через элементы И 46,...,47 в цепи 13,...,14. Состояние распределителя 48 преобразуется дешифраторов 49 в десятичный код и на выходе последнего появляются импульсы, которые последовательно переводят в исходное состояние триггеры 43,...,44 в соответствии с порядком их подключения к дешифратору 49, определяемым схемой коммутации панели 40. В результате этого запираются соответствующие элементы И 46,...,47 и прекращается поступление импульсов по це пям 13,...,14. Таким образом, на выходе каждого из элементов И 46,...jl7 за цикл работы распределителя 48 будет выработано число импульсов, пропорциональное заданию по каждому участку. Эти сигналы по цепям 13,...,14 поступают в блок 6, где и фиксируются. Блок 2 заданной частоты посылки транспортных средств работает следующим образом (фиг. 3); в момент формирования очередного маршрута по одной из цепей 8,... поступает сигнал, который подготавливает соответствующий элемент И 50,...51 и на его выходе появляется серия импульсов, поступающих по цепи 12; число этих импульсов характеризует требуемую выдержку времени одного из элементов 52,...53, каждый из которых снабжен соответствующим запоминающим устройством. Одновременно соответ.ствующему элементу из группы 52,...,53 по цепи 29 подается сигнал на обработку заданной выдержки времени и на его выходе появляется сигнал, исключающий посылку транспортного средства к данному погрузочному средству. Этот сигнал поступает через один из элементов ИЛИ 54,...,55 по цепям 18,...,19 на накопитель 4. При отмене ограничений, формируемых данным блоком, по цепи 16 поступает сигнал, который снимает запрет со, асех цепей 18,...,19, тем самым исключая блок 2 из поиска решения. Блок 3 выбора решения (фиг. 4) функционирует в момент поступления из блока 1 сигнала по цепи 20 на вход элемента И 64. Если на втором входе этого элемента присутствует выходной сигнал элемента ИЛИ 59 что соответствует наличию хотя бы одного разрешенного маршрута (наличие хотя бы одного сигнала по цепям 23,...4), то триггер 61 переключается. В результате этого импульсы с выхода генератора 62 начинают поступать на вход коммутатора 58, под действием этих импульсов коммутатор последовательно подключает входные цепи 23,..,24 к входам элемента ИЛИ 60. При подключении цепи с единичным сигналом который характеризует один из рекомендуемых маршрутов, срабатывает элемент ИЛИ 60 и триггер 61 переключается в исходное состояние. В этом случае в одной из выходных цепей 8,... будет присутствовать единичный сигнал, который характеризует единственный рекомендуемый jViapuipyT движения транспортного средства из нескольких допустимых. При наличии одного рекомендуемого маршрута на входе (цепи 23,...4) функционирование блока 3 осуществляется в том же порядке, и на его вЪьходных цепях 8,... формируется тот же самый маршрут, который является входным. Накопитель 4 вариантов решений (фиг. 5J работает следующим образом: входные сигналы по цепям 10,...,11 характеризуют допустимые маршруты следования, сигналы по цепям 18,...,19 - рекомендуемые маршруты с учетом занятости погрузочного средства погрузкой предыдущего транспортного средства, сигналы по цепям 21,..2 - рекомендуемые маршруты с учетом плановых заданий погрузочных средств. При наличии совпадений трех сигналов на одном или нескольких элементах И 65,...,66 соответственно формируются выходные сигналы по цепям 23,...4, характеризующие рекомендуемые маршруты движения для данного момента вре.мени. Блок 5 изменения ограничений (фиг. 6) начинает функционировать при поступлении запроса на маршрут следования и при отсутствии рекомендуемого маршрута движения на выходе накопителя 4. В этом случае при поступлении запроса по цепи 20 на выходе элемента И 67 появляются импульсы с частотой генератора 71. В результате этого триггер 68 переключится, и на выходе 17 появится сигнал, снимающий ограничения блока 6. Если в этом случае появляется возможность формирования хотя бы одного мар шрута, то срабатывает элемент ИЛИ-НЕ 70, и на выходе элемента И 67 прекращаются импульсы. В противном случае, т. е. когда при снятии ограничений блока 6, невозможно сформировать маршрут следования транспортной единицы, переключается триггер 69, а триггер 68 переключается в исходное состояние. В этом случае по П-пи 16 формируется сигнал, который снилшет ограничения блока 2, что всегда приводит к возможности формирования маршрута. В связи с появлением одного или нескольких сигналов в цепи 23,...4 срабатывает элемент ИЛИ-НЕ 70, в результате чего прекращается поступление импульсов на вход триггера 68. В момент ухода транспортного средства с контрольного пункта на выходе элемента НЕ 72 формируется сигнал, который приводит триггеры 68, 69 в исходное состояние. Блок 6 обеспечения планового задания работает следующим образом (фиг. 7) В, начале смены по цепям 13,...,14 из блока 1 поступают последовательности импульсов, число импульсов в которых пропорционально заданиям погрузочных средств по погрузке горной массы. Указанные импульсы вводятся в соответствующие вычитающие счетчики 91,...,92. В следующий момент обеспечивается поиск счетчика с максимальным числом: с выхода элемента И 88 на вход вычитающего счетчика 93 начинают поступать импульсы с частотой генератора 95, счетчик 93 начинает работать, при этом его состояние таково, что в него записано максимальное число, которое определяется значением максимального задания погрузочного средства по погрузке. Элементы И-ИЛИ 73,.../4 и И 82 обеспечивают срабатывание триггера 89 при совпадении состояний всех разрядов счетчиков 91, 93. Аналогичную функцию выполняют элементы И-ИЛИ 75,...,76 и И 83 для счетчика 92, которые обеспечивают срабатывание риггера 90. Сравнение состояний счетчиков 1,...2 с состоянием счетчика 93 ведется дновременно и начинается с максимального исла. При срабатывании хотя бы одного з триггеров 89,...,90 через элемент ЛИ-НЕ 77 поступает сигнал и закрывает элемент И 88, тем самым останавливая работу счетчика 93. Таким образом сигналы формируются по тем цепя.м 21,...,22, в которых переключились триггеры из ряда 89,...90. В момент выдачи маршрута транспортному средству в одной из цепей 8,...,9 появляется сигнал исполнения, который через соответствующий элемент И 84,...(85 и ИЛИ 79,...,80 поступит в один из счетчиков ряда 91,...92 и из него вычтется единица. Если в момент поступления запроса по цепи 20 на получение марщрута на выходах 23,...4 блока 4 нет ни одного сигнала, т. е. в сложившейся ситуации невозможно сформировать .маршрут, отвечающий приняты.м ограничениям, то по цепи 17 появляется сигнал, который поступает на элементы И 56,...,57 (фиг. 3), в результате чего по цепям 27,..8 появляются сигналы, для которых отсутствуют запреты, связанные с погрузкой предыдущего транспортного средства. Эти сигналы поступают на элементы И 82,...83, тем самым исключая из поиска решения счетчики, имеющие запрет от блока 2. Одновременно сигналом по цепи 17 через формирователь 94 переключаются в исходное состояние триггеры 89,...,90 и счетчик 93. В результате этого начинается процесс поиска максимального числа, записанного в счетчики 91,...,92, с учетом запрета сформированного блоком 2. Таким образом в этом случае блок 6 обеспечивает поиск маршрута следования из числа удовлетворяющих критерию блока 2, но с максимальным заданием по погрузке в данный момент времени. Если отсутствует рещение и в этом случае, что соответствует ситуации, когда все погрузочные средства заняты и и.меют запрет от блока 2, то срабатывает триггер 69 и по цепи 16 поступает сигнал в блоке 2. В результате этого срабатывают элементы ИЛИ 54,...,55, и на выходах 18,...,19 появляется сигнал. Одновременно через форлшрователь 94 приводятся в исходное состояние триггеры 89,...0 и счетчик 93. В результате этого опять начинается процесс поиска максимального числа, записанного в счетчиках 91,...;92, при этом ограничения, формируемые блоком 2, не учитываются. Формула изобретения Устройство для управления транспортными средствами, содержащее блок определения возможных маршрутов, управляющий выход которого подключен к соответствующему входу блока задания частоты посылки транспортных средств, информационные выходы блока определения возможных маршрутов соединены с соответствующими входами блока обеспечения планового задания, и блок регистрации и выдачи команд, отличающееся тем, что с целью упрощения и повышения быстродействия устройства, в ГО введены блок изменения ограничений блок выбора рещения и накопитель вариантов рещений, выходы которого соединены с управляющими входами блока изменения ограничений и блока выбора решения, выход которого подключен ко входу блока регистрации и выдачи команд и к управляющим входам блока обеспечения планового задания, блока задания частоты посылки транспортных средств и блока определения возможных маршрутов, информационные выходы которого, блока задания частоты посылки транспортных средств и блока обеспечения планового задания соединены со входами накопителя вариантов решений, выход «запрет блока изменения ограничений подключен к соответствующему входу блока задания частоты посылки транспортных средств, выходы «снятия ограничений блока изменения ограничений соединены с соответствующими входами блока задания частоты посылки транспортных средств и блока обеспечения планового задания, дополнительный информационный выход блока определения возможных маршрутов подключен к соответствующим входам блока изменения ограничений и блока выбора решений, прио /-j -чритетные выходы блока задания частоты посылки транспортных средств соединены с соответствующими входами блока обеспечения планового задания.

йг. /

z5

3

35

38

37

39

is га

ej

SS ff

Sf Si

ft

9 9

M

J L

г

SS

fS

гз

ftf&f

Oi

(

rt

о

a