Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной Советский патент 1978 года по МПК A01B69/04 

Силовой гидроиилиндр 3 связан : рамой машины и тягами 9, 10, И с соШкой 12 и с управляемыми колесами 13.

Цепь обратиой связи образована посредством рычага И, жестко закрепленного на сошке 12 и тяге 15, соединенной с корпусом распределителя 2. Полости силового гидроцилиндра 3 соединены с соответствующими полостями распределителя 2 через гидрозамок 16, который выполнен в одном корпусе с распределителем 2.

Система ручного управления включает узел дистанционного управления 17 и силовой гидроцилиндр 3, связанные трубопроводными магистралями 18 и 19 с обратными клапанами 20 н 21, которые соединены с элементом 22 с логической функцией И, выполненным в виде клапана. Узел дистанциониого управления состоит из рулевого колеса 23, распределителя 24 и насоса-дозатора 25. Величина давления, образуемая в нагнетательной трубопроводной магистрали 26 насосом 27, регулируется предохранительным клапаном 28. Сливная полость распределителя 24 узла дистанционного управления 17 связана с нагнетательной полостью распределителя 2 посредством трубопроводной магистрали 29. Сливная полость распределителя 2 связана с баком 30 трубопроводной магистралью 3J. Выходная полость элемента 22 с логической функцией И непосредственно связана с бакам трубопрвводной магистралью 32. Слив масла в бак происходит через фильтр 33. Обратные клапаны 34 обеспечивают питание насоса-дозатора 25 в аварийном режиме управления самоходной машиной.

В процессе работы в автоматическом режиме копирующие щупы 1 опущены и перемещаются в междурядаях, контактируя с растениями. Отклонение рабочих органов от осевой линии вызывает сигнал рассогласования на копирующих щупах I, одновременно происходит поворот рычага 5 относительно его конца В, что вызывает через тягу 7 смещение золотники распределителя 2 относительно корпуса последнего. В этом режиме масло под давлением, создаваемым насосом 27, по трубопроводной магистрали 26 поступает к распределителю 24, проходит через него, а затем подается в трубопроводную магистраль 29.

При смещении золотника распределителя 2 отиосительно корпуса поток масла и; иагнетательнрй полости распределителя 2 поступает через гидрозамок 16 в полость силового гидроцилинщ)а. Так как шток силового цилиндра 3 посредством кинематической связи 9, 11, 12, 14, 15 связан с корпусом распределителя 2, то управляемые колеса 13 повернутся на угол, пропорциональный углу поворота копирующих щупов I. Автоматический поворот колес 13 вызывает изменение траектории машины, при котором сигнал рассогласования на копирующих щупах I уменьшается.

Для ручной коррекции положения управляемых колес 13 на малый угол при автоматическом управлении достаточно повернуть в требуемом иаправлеиии колесо 23. При этом сигнал ручного управлеиия с минимальным запаздываиием передается управляемым колесам 13, так как узел дистанционного управления 17 трубопроводными магистралями 18 и 19 непосредственио связан с силовым гидроцилиндром 3.

Соединение трубопроводных магистралей 18 и 19 с обратными клапанами 20 и 21с элементом 22 с логической функцией И обеспечивает определенную последовательность обработки силовым гидроцилиндром 3 сигналов, поступающих от копирующих щупов 1 и колеса 23, что важно при ручиой коррекции траектории машины.

5 В аварийном режиме управления машиной (при неработающем насосе 27) без дополнительных переключений маслопроводов возможно путем врапхеиия колеса 23 насоса-дозатора создать в нужной полости си-пового цилиндра 3 давление, достаточное

для поворота управляемых колес 13, а слив масла из .другой полости силового цилиидра 3 и всасывание масла в насос-дозатор 25 происходит при этом через обратные клапаны 34.

35

Формула изобретения

Устройство для управлеиия самоходной сельскохозяйственной машиной, включающее следящую систему автоматического управления с копирующими щупами, распределителем и силовым гидроцилиндром, систему ручного управления с узлом дистанционного управления, отличающееся тем, ITO с целью упрощения конструкции, силовой гидроцилиндр связан с узлом дистанционного управления трубопроводными магистралями с обратными клапанами, с которыми соединен элемент с логической функЦией И.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 547184, кл. А 01 В 69/04.

f(