Манипулятор Советский патент 1979 года по МПК B25J13/00 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных нроцессов. Известны манипуляторы, содержаш,ие основание, на котором смонтировано плечо и схват механической руки с механизмами их перемещений, и привод 1. Недостатками известного манипулятора являются низкая точность перемеш.ения объекта в пространстве и сложность настройки механизмов. Предложенный манипулятор не имеет указанных недостатков благодаря в нем механизм перемещения плеча содержит смонтированные на валу привода эксцентриковый и кулачковый механизмы, а также гипоциклоидный механизм, соединенный с эксцентриковым посредством расположенных н коромысле кулачкового механизма роликов, в плече установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения штанга с роликом на ее конце, а механизм перемещения схвата выполнен в виде смонтированного на плече подпружиненного рычага, на одном конце которого закреплен схват. а на другом - кулачок, взаимодействующий с роликом штанги. На фиг. 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - схема механизма пере.мещения схвата манипулятора; на фиг. 3 - то же, вариант исполнения. Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтированы схват с механизмом его перемещения и плечо 2 с механизмом его перемещений. Последний содержит последовательно кинематически соединенные с двигателем 3 ременную 4 и зубчатую 5 передачи, вал 6, эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоЦиклоидный 9 механизмы. Гипоциклоидный механизм 9 кинематически соединен с эксцентриковым механизмом 7 посредством сидящих на коромысле 10 кулачкового механизма 8 роликов 11. В плече 2 манипулятора установлена с возможностью возвратно-поступательных перемещений относительно этого плеча щтанга 12. На штанге смонтирован ролик 13. Механизм перемещения схвата выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двуплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого закреплен схват1б, а на другом - кулачок 17, взаимодейстЕ5ующийсролико.м 13 штангн 12.

Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.

Плечо 2 несет упоры 19, регулирующие перемещения этого плеча, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.

Плечо 2 для выпоотнения манипулято)ом погрузочио-разгрузочных операций в кузнечио-прессовом и механообрабатывающем производствах (фиг. 2) может быть выполнено в виде собственно штанги, связанной непосредетвеино с гипоциклоидным механизмом 9 и несущей ехват 16, например клещевой.

Плечо 2 (фиг. 3) для выполнения манипулятором операций по сборке в точной механике (напри.мер, в часовой пpoмыuJлeнности) может быть выполнено также в виде собственно штанги 12, на которой смонтирован схват 16 со своим механизмом перемещений. На щтанге 12 смонтирован ролик 14, кинематически связанный посредством кулачка 17 с подпружиненпы.м рычагом 20 и прикрепленным к нему двухсторонним упором 21. Упор 21 взаимодействует с профильными поверхностями 22, обеспечиваюпхими, при взаимодействии с ним, заданные перемещения схвата 16.

Манипулятор работает следующим образом.

От электродвигателя 3 через ременную передачу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентриковый механизм 7 происходит поворот вала 6. При повороте вала 6 на заданный угол и кулачка 18 кулачкового механизма

8происходят последовательно поворот и возвратно-поступательное перемещение плеча 2, несущего щтангу 12.

После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма

9происходит поступательное перемещение щтанги 12 относительно передающего плеча.

При выдвижении штанги 12, несущей ролик 13, происходит поворот кулачка 17

И, следовательно, схвата 16 на заданны угол, определяемый профилем кулачка.

Особенность работы .манипулятора при выполнении погрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом и механообрабатывающем производствах заключается в возможности возвратно-поступательных перемещений от гипоциклоидного механизма 9 плеча 2 для захвата и последующей заданной установки деталей.

Особенность работы манипулятора при вынолнении операций по сборке в точной .механике (например, в часовой про.мыщленности) состоит в перемещении схвата 16 на заданный угол в пространстве при одновременном возвратно-поступательном перемещении плеча 2 от гипоциклоидного механизма 9 и взаимодействии двухстороннего упора 21 с профильными поверхностями 22.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо и схват механической руки с механизмами их перемещений, и привод, отличающийся те.м, что, с целью повьниения точности перемещения объекта в пространстве и упрощения настройки, .механиз.м перемещения плеча содержит смонтированные на валу привода эксцентриковый и кулачковый .механизмы, а также гипоциклоидный механизм, соединенный с эксцентриковым посредством расположенных на коромысле кулачкового механизма роликов, в плече установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения щтанга с роликом на ее конце, а механизм перемещения схвата выполнен в виде смонтированного на плече подпружиненного рычага, на одном конце которого закреплен схват, а на другом - кулачок, взаимодействуюцлий с роликом штанги.

40 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции № 2119084, кл. В 25 J 9/00, 1972.

Т jrrtT

HI--M|H 16

Г

22

f/