Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J13/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР -фиксатором и кронштейном, жестко связанным с основанием, а на корпусе гипОциклоидного механизма установлены регулируемые упоры. На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор. Он содержит основание 1, на котором смонтировано плечо 2 с механизмом его перемещений, включающим последовательно кинематически соединенные с приводом 3 ременную 4 и зубчатую 5 пе|редачи и смонтированные на общем Biaлу 6 эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гкпоцикловдный 9 механизмы. Гипоциклоидный механизм 9 дополнительно кинематически соединен при помощ смонтированных на коромысле 1О роликов 11 кулачкового механизма 8 с эксцентр ковым механизмом 7-и снабжен смонти рованной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательных относительно этого плеча перемещений и кинематически связанной с этим плечом штангой 12. На щтанге смонтирован ролик 13. Механизм перемещения захватного устройства вьтолнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опо ре 14 двухплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого-прикреплено захватное устройство 16, а на другом - кулачок 17, взаимодействующи с роликом 13 штанги 12. Кулачковый механизм 8 содержит так же кулачок 18. Плечо 2 -несет закрепленные на нем и регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9. На корпусе гипоциклоидного механизма 9 установлены регулируемые упоры 2О и 21, взаимодействующие в крайних .точках поворота корпуса гипоциклоидного механизма 9 с кронштейном 22, жестко связанным с основанием 1. На валу 23 привода 3 установлена электроуправляемая муфта 24 с фиксатором 25. Манипулятор работает следующим образом. От привода 3 через ременную переда чу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентриовый механизм общий йал 6 поворачиается относит&тьно его вертикальной еометрической оси на Э1аданный угол. При повороте общегхэ вала 6 и кулачка 18 кулачкового механизма 8 на заданный угол происходит последовательно поворот и возвратно - поступательное перемещение плеча 2, несущего щтангу12. Позиционирование манипулятора по углу поворота осуществляется при помощи регулируемых упоров 20 и 21, взаимодействующих в крайних точках с крощтейном 22, жестко связанным с основанием 1. После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма происходит поступательное перемещение штанги 12 относительно плеча. При выдвижении штанги 12, несущей . ролик 13, кулачок 17 поворачивается и, следовательно, поворачивается захватное устройство 16 на заданный угол, определяемый профилем кулачка и поло-. жением упора 19. При необходимости фиксирования и удержания захватного устройства манипулятора в заданной точке рабочей зоны, подается сигнал выключения на электроуправляемую муг})ту 24, вследствие чего происходит разрыв кинематической силовой цепи от вала привода, фиксирование и удержание манипулятора относительно основания 1 при помощи фшссатора 25, связанного с . электроуправляемой муфтой 24. Продолжение работы манипулятора обеспечивается сигналом выключения электроуправляемой муфты 24. Формула изобретения Манипулятор по авт. св. № 655522j отличающийся тем, что, с целью расширения фунющональных возможностей, он снабжен установленной на валу привода электроуправляемой муфтой с фиксатором к кронштейном, жестко связанным q основанием, а на корпусе гипоциклоидного механизма установлены регулируемые упоры.

/7