Следящий привод Советский патент 1979 года по МПК G05G19/00 

1

Изобретение относится к исполнительным устройствам систем управления и предназначено для использования в манипуляторах, в частности в промышленных работах.

Известен следящий привод, содержащий корпус, блок управления, исполнительный двигатель, имею1ций электрогидравлический усилитель, и датчик обратной связи 1.

Блок управления содержитнепрерывно вращающийся барабан и снабжен системой контроля; сигнал от блока управления отслеживается исполнителным двигателем.

Недостатком данного привода является ограниченное быстродействие из-за возможности потери устойчивости при отслеживании.

Известен также следящий привод, имеющий корпус, блок управления, исполнительный двигатель, кинематически связанный с выходным звеном привода и датчик обратной связи 2.

Исполнительный двигатель данного привода содержит гидродвигатель и золотник, кинематически, связанный с электрическим серводвигателем.

Недостатком данного привода явдяется ограниченное быстродействие

при повышенных требованиях к точности позиционирования, что обусловлено инерционностью звеньев привода Для повышения быстродействия привода на его корпусе установлен демпфер с подпружиненным.подвижным звеном, снабженным управляемым элементом для взаимодействия с выходным звеном привода.

На чертеже изображен предлагаемый следящий привод.

Он имеет корпус 1, блок 2 управления, исполнительный двигатель 3, связанный через зубчатую передачу с

выходным звеном 4 привода, и датчик 5 обратной связи. На корпусе 1 установлен демпфер 6 с подпружиненным подвижным звеном 7, снабженным управляемым от блока 2 элементом 8 ппя

взаимодействия с выходным звеном 4. Взаимодействие элемента 8 со звеном 4 может быть выполнено при помощи рейки с насечкой, как показано на чертеже, либо при помощи фрикционной

передачи или гидромуфты..

Следящий привод работает следующим образом.

В блоке 2 управления вырабатывается сигнал рассогласования между командным сигналом и сигналом датчика 5 обратной связи. Если рассогласова ние заданной зоны слежения, блок 2 управления выдает команду на отключение элемента 8 от звена 4 и подает на исполнительный двигатель сигнал, обеспечивающий движение выходного звена 4 с повышенной скоростью. Если рассогласование меньше зоны слежения, блок 2 управления вы дает команду на подключение элемент 8 к выходному звену 4 и подает на двигатсэль 3 сигнеш, обеспечивающий уменьшение скорости выходного звена 4. Элемент 8 жестко соединяется со звеном 4, и отработка сигнала рассогласования двигателем 3 в зоне сле жения происхбдит в зацеплении с демп фером 6 с уменьшенной скоростью. Благодаря действию демпфера, влия ние инерционности элементов привода на его точность уменьшена; подключение демпфера только в зоне слежения позволяет увеличить скорости выходного звена, что повышает быстродействие привода. Формула изобретения Следящий привод, содержащий корпус, блок управления, исполнительный двигатель, кинематически связанный с выходным звеном привода, и датчик обратной связи, отличающийс я тем, что, с целью, повышения быстродействия привода, на его корпусе установлен демпфер с подпружиненным подвижным звеном, снабженным управляемым элементом для взаимодействия с выходным звеном привода. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе il. Патент СЯНА 3.661.051., кл. 137-625.62, 1971. 2. Авторское свидетельстйо СССР № 481713, кл. Р 16 В 9/03, 1975.

Ж