Схват промышленного робота Советский патент 1979 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машииос гроению, в частности к прок лолвиным роботам и манипуляторам, преднаэначенньш для обслуживания автоматических линий. Известен схват пролаааленного робота, предиаэначенныЗ для закрепления деталей при обслуживании автс 4атических линий, в котором содержатся шарнирио установленные на корпусе губки равной длины, кинематически связанные между собой для обеспечения их равномерной сходимости 1. Недостатком указанного схвата является его значительные технологичес кие возможности вследствие незначительного перепада размеров закрепляеКа:1х в нем деталей одной форкла, например цилиндрической или плоской Наиболее близким к предлагаемому является схват, содержащий корпус с шарнирно установленными губками рав ной дпинь на которых жестко закрепл ны шестерни кинематически связанные между собой для обеспечения равномерной сходимости губок,и с приводом 2. Недостаток указанного схвата заключается в том,что он не может захв тывать длинномерные детали типа вал, так как при этом необходимо иметь торцы деталей отк1%1тыми в связи с необходимостью при установке в станок .поджима деталей задним центром. Это .. обусловлено тем что один торец транспортируемой детали закрыт корпусом, схвата. Кроме того схват имеет большие габариты. Это обусловлено тем, что поворотные рычаги - валы расположены по окружности равномерно;Если же углы между осями поворотных губок (1;%зчагов} значительно отличаются от 120°, то схват становится неработоспособньв4,так как рычаги поворачиваются в одну сторону вследствие чего происходит выпадание детали из схватаЦелью изобретения является уменьшение габаритов и расширение технологических возможностей путем обеспечения закрепления в устройстве Длинномерньк деталей. Это достигается тем, что две губки смонтированы си.мметрично относительно поперечной оси корпуса, оси их шестерен расположены на продольной оси, ось шестерен третьей губки размещена на окружности, проходящей через оси шестерён двух других губок, а центр

этой окружности смещен в сторону шестерни третьей губки губки за габарит корпуса. .

На фиг. 1 изображен охват, общий вид (сдвоенный вариант) ; на фиг. 2 то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез . на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1 и крышки 2, в полостях между которыми смонтированы механизмы привода каждого охвата. Механизм привода состоит из пневматического Цилиндра 3 с поршнем 4 и пружиной 5, шток 6 которого с помощью сухаря 7 связан с шчаrcjM 8. Рычаг 8 закреплён на шестерне 9, зубчатый венец которой связан с шестерней 10 и через промежуточные зубчатые сектора 11 и 12 с шестерней 13. Иа выступающих из крьаии 2 концах шестерен 9, /10 и 13 закреплены губки равной длины 14, а сами валышестерни установлены в подшипниках 15. Две губки 14 скюнтирсваны симметрично относительно поперечной оси корпуса 1, оси их шестерен 9 расположены на продольной оси корпуса 1, третья губка ререкрещёна с верхней губкой 14, оЬь ее вала 5 рИме-щека на окружности, проходящей через оси шестерен, расположенных на продольной оси корпуса 1, а центр этой окружности смочен в сторону шестерни третьей губки за габарит корпуса 1. На концах губок 14 установлены Ьолики 16, зажимают транспортируе№ге детали l7 и 18.

Схват работает слеяуямцим образом.

При подаче сжатого воздуха в штоковую полость цилиндра 3 перемещаетсй поршень 4 и связанный с ним шток б, сжимая пружину 5. Шток б с помощью сухаря 7 поворачивает рычаг 8 и, следовательно, связанные с ним шестерни 9, 10 и 13 с закрепленными на них губками 14. Последние с помощью роликов 16 зажимают транспортируемую детешь. Разжим детали происхЪдйт после удаления сжатого воздуха из штоковой полости цилиндра 3 под действием сжатой гФи зажиме пружины 5. /

Формула изобретения

Схват прОмышпенногоробОта, содержащий корпус с шарнирйоустанов15 ленными губками равной длины, на ко тЫрых жёстко закрешгейы шестерви, кинематически связанные между срббй для обеспечения равномерной сходимости губок НС приводом, о т л и20 ч а ю W и И с я тем, что, с целью умень14ения габаритов и расигарения технологических возможностей путем обеспечения закрепления длинномерных деталей, две губки смОитированы симметрично относительно поперечной

25 оси корпуса, оси их шестерен распо,„ ,„,,..,ф. . ocHjiOcb iiiecteЬен третьей губки размещена на окружности проходящей через оси каёстерен двух других губок, а цвнт|р этой 30 окружности cMefseH в сторону шестерни третьей губки «за габарит корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе ;

1. П 5собиё по при«|«ененйю пролмшленных робОтОв. Под ред. Коцухико Нода, M,,|itep, 1975, с, 272, 273, рис. 9, 6.... :-. -:.:

2. Ав«гОрское свидетельство СССР и 417272, кл. е 25 15/00, 1972.

-/

18

j.

«да

-Их,

ЕШ-u -u

e

Фиг. 2

W

673448

S-б

а