Устройство для автоматического управления самоходной машиной Советский патент 1979 года по МПК A01B69/04 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ

форматорные преобразователи подключены к схеме сравнения через схему ИЛИ.

Такое устройство позволяет повысит) точность автоматического управления самоходной машиной путем выделения схемой ИЛИ большего управляюш,его сигнала, поступившего от трансформаторного преобразователя, копирующий ш,уп которого получил наибольшее отклонение.

При этом копирующие щупы, оси которых расположены в плоскости, перпендикулярной к направлению движения, позволяют увеличить число копируемых рядов. В результате этого при неравномерности густоты посевов и особенно при периодическом появлении даже больших просевов в )ядках коэффициент передачи предлагаемого устройства всегда постоянен за счет исключения сигналов, равных сумме сигналов с обеих щупов, и получения сигналов, не превышающих по величине сигнала с одного щупа.

Кроме того, схема ИЛИ одновременно выполняет функцию фоточувствительного выпрямителя, что yиpoи aeт ехему.

На фиг. 1 изображена структурная схема опиеываемого устройства; иа фиг. 2 - логическая схема ИЛИ с фазочувствитсльиым выпрямителем.

Уетройство для автоматического уиранления еамоходной машиной содержит два копирующих щупа 1 и 2, механичееки связанных с трансформаторными преобразователями 3 и 4, логическую схему ИЛИ 5, выполненную, например, на диодах 6-9 и резисторах 10, 11, которая одновременно осун ествляет функцию фазочувствительного выпрямителя, а ее выход подключен к входу схемы 12 сравнения, к второму входу которой подключен датчик 13 обратной связи. Выход схемы еравнения подключен к входам каналов 14 и 15 усилителя, а выходы последнего связаны с электрогидравличееким сер1юмеханизмом 16, который гидравлически связан с гидроцилиндром 17 поворота унра 5ления колес.

Функционирование устройства для автоматического уиравления самоходной машиной рассматриваетея с момента, когда самоходная машина начинает движение вдо.Чп рядков обрабатываемых растений.

При отклонении еамоходной машины oi рядков обрабатываемых растений конирующие шуны 1 и 2 отклоняются, и трансформаторные преобразователи 3 и 4 выдают сигналы на логическую схему ИЛИ 5 с фазочувствительными элементами. При неравномерности густоты посевов и особенно

при периодическом ноявлении носевов в рядках щупы 1 и 2 отклоняютея на равную величину. Если щун 1 отклоняется на большую величину, тогда сигнал преобразователя 3, больший сигнала преобразователя 4, пройдя через диоды 6 и 7, закроет диоды 8 и 9 и, следовательно, сигнал трансформаторного нреобразователя 4 не иройдет через эти диоды. Иа выходе логической схемы ИЛИ 5 с фазочувствительным выпрямителем появится выпрямленный еигнал, не превыщающий но величине сигнал от одноr(j из н.;упов (в данном случае щуна 1). Далее этот снгнал сравнивается с сигиало.м датчика 13 обратной связн в схеме 12 еравнения, уснлнг ается в соответетвуюн1,ем канале 14 (15) усилителя и поступает в электрогндравличеекий еервомеханизм 16, который ноеылает поток рабочей жидкости в соответствующую полость гидроцилиндра 17. Гидроцилиндр поворачивает управляемые колееа для движения самоходной машины в сторону уменьшения отклонения копирующих щ)нов 1 и 2 от рядков обрабатываемых раетений.

Предложенное устройство нозволит увеличит) точность н плавность автоматнчеекого унравления, что уменьшит иотерн обрабатываемых раетений. Иснытания нредложенного уетройства на самоходном кукурузоуборочном комбайне показали надежноеть обнаружения рядков обрабатываемых растений, повышение точности автоматического управления.

Фор м у л а н 3 о б р е т е и и я

Устройство для автоматического уиравления самоходной машиной, включаюшее конирующие щупы, механичееки евязанные с трансформаторными преобразователями, и датчик обратной евязи, подключенные к схеме сравнения, усилитель и электрогидравлический сервомеханизм, отличаюид е е с я тем, что, е целью повышения точноет и автоматического управления, оно снабжено логичеекой ехемой ИЛИ е фазочуветвительным вынрямителем, а копирующие щупы расположены на оси, перпендикулярной к направлению движения, при этом их трансформаторные преобразователн нодключены к схеме сравнения через схему ИЛИ.

Источникн информации, принятые во внимание ири экспертизе 1. Авторское свидетельетво СССР ЛЬ 312559, кл. А 01В 69/04, 1970.

2. Патент СССР № 381188, кл. А01В 69/04, 1969.