Устройство для автоматического управления стреловидным исполнительным органом горного комбайна Советский патент 1979 года по МПК E21C35/24 

Изобретение относится к горному делу, в частности к средствам автоматического управления горным комбайном со стреловидным исполнительным органом.

Известно механо-гидравлическое устройство для автоматического управления исполнительным органом горного комбайна, содержащее копир и исполнительные элементы .

Это устройство не обеспечивает необходимой точности управления, а задание программы характеризуется значительной трудоемкостью.

Наиболее близким к предложенному по технической сущности является устройство для автоматического управления стреловидным исполнительным органом горного комбайна, содержащее датчики горизонтального и вертикального перемещения исполнительного органа и исполнительные элементы 2.

Однако программа управления этого устройства задается и осуществляется самим мащинистом, что весьма трудоемко.

Цель изобретения - снижение трудоемкости задания программы управления.

Это достигается за счет того, что устройство снабжено генератором сдвигающих импульсов, ключом с управляющими входами двоичным счетчиком, дещифратором,

блоко.м ячеек выбора программ, блоками задания программ, блоками ячеек сравнения и направления движения, причем двоичный счетчик соединен с дешифратором непосредственно и с генератором сдвигающих импульсов - через ключ, управляющие входы

которого подключены к выходам блоков ячеек сравнения и направления движения, а выходы дещифратора соединены с входами ячеек блока выбора программ, выходы которых через блоки задания программ подключены к одним входам ячеек блока сравнения и направления движения, а выходы датчиков горизонтального и вертикального перемещения исполнительного органа подключены к другим входам ячеек соответствующего блока сравнения и направления

движения; ячейка блока выбора программ выполнена на транзисторе, эмиттер которого соединен с входом ячейки, база которого через резистор, диоды, соединенные по схеме ИЛИ, последовате„1ьно включенные переключатели выбора такта и общие переключатели выбора программы соединена с положительным полюсом схемы, а коллектор через разделительные диоды соединен с выходами ячейки; блоки задания программы выполнены на многополюсных переключателях, каждое положение которого поставлено в соответствие координате датчика горизонтального и вертикального перемещения исполнительного органа. На чертеже приведена схема устройства, поясняющая сущность изобретения. Генератор сдвигающих импульсов 1 соединен через ключ 2 с двоичным счетчиком 3. Выходы счетчика 3 поданы на вход дешифратора 4. Выходы дешифратора 4 соединены с входами ячеек блока выбора 5 программ, а их выходы соединены с центральной клеммой многополюсного переключателя блоков задания программ горизонтального 6 и вертикального 7 движения. С датчиков горизонтального 8 и вертикального 9 перемещений исполнительного органа сигналы поступают на соответствующие входы ячеек блока сравнения горизонтального 10 и вертикального 11 перемещений. Четные и нечетные выходы ячеек блоков сравнения 10 и 11 объединены и соединены линиями связи 12 с управляющими входами ключа 2 и одновременно с исполнительными элементами 13 и 14, которые, выполняя программу, воздействуют на датчики горизонтального 8 и вертикального 9 перемещений рабочего органа. Каждая ячейка блока выбора 5 програ.м.м выполнена на транзисторе 15 , база которого через резистор 16 соединена с диодами 17, 18, соединенными по схеме ИЛИ, а коллекторы через диоды 19, 20 соединены с выходами, причем последовательно включенные переключатели 21, 22 выбора такта и общие переключатели выбора 23, 24 программ соединены с положительным полюсом схемы. Устройство работает следующим образом. Счетчик 3 специальной командой устанавливают на исходную точку, например О. При этом сигнал через транзистор 15 и диоды 19, 20 поступает на многополюсные переключатели - на первые в блоках задания программы 6 и 7. В зависи.мости от положения переключателя сигнал по/хается на одни из ячеек блоков сравнения и выбора направления 10 и 11, Датчики положения исполнительного органа 8 и 9 дают информацию о нахождении исполнительного органа в координатах. Ячейки блоков сравнения и направления движения 10, 11 выдают сигнал, который воздействует на исполнительные элементы 13 и 14, командуя на передвижение исполнительного органа вниз и влево. Одновременно эти сигналы подаются на ключ 2, закрывая его. Под воздействием исполнительных механизмов 13 и 14 рабочий орган и датчики 8, 9 перемещаются, занимая положение, в котором снимаются сигналы с выхода ячеек блоков сравнения и направления движения 10 и 11. Исполнительный орган прекращает движение и сигналы со входов ключа 2 снимаются. Импульс с генератора 1 поступает на вход двоичного счетчика 3. Счетчик 3 изменяет свое состояние и в результате появляется сигнал на следующем выходе дешифратора 4. Далее цикл повторяется. Если такт, который записан на втором многополюсном переключателе нужно пропустить, то выключают переключатель 22 в цепи следующей ячейки. В этом случае ключ 2 не закрывается и генератор импульсов I передает на счетчик 3 еще один импульс, сдвигая сигнал на очередной выход дешифратора 4. Сдвиг на следующий такт может произойти также, если задаваемые блоками программ 6 и 7 координаты и положения датчиков горизонтального 8 и вертикального 9 перемещения рабочего органа совпадают. Оперируя переключателями 23 и 24 при различном положении переключателей 21 и 22 можно дистанционно менять программы обработки забоя. Формула изобретения 1.Устройство для автоматического управления стреловидным исполнительным органом горного комбайна, содержащее датчики горизонтального и вертикального перемещения исполнительного органа и исполнительные элементы, отличающееся тем, что, с целью снижения трудоемкости задания программы управления, оно снабжено генератором сдвигающих импульсов, ключом с управляющими входами, двоичным счетчиком, дешифратором, блоком ячеек выбора программ, блоками задания программ, блоками ячеек сравнения и направления движения, причем двоичный счетчик соединен с дешифратором непосредственно и с генератором сдвигающих импульсов - через ключ, управляющие входы которого подключены к выходам блоков ячеек сравнения и направления движения, а выходы дешифратора соединены с входами ячеек блока выбора программ, выходы которых через блоки задания программ подключены к одним входам ячеек блока сравнения и направления движения, а выходы датчиков горизонтального и вертикального перемещения исполнительного органа подключены к другим входам ячеек соответствующего блока сравнения и направления движения. 2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что каждая ячейка блока выбора программ выполнена на транзисторе, эмиттер которого соединен с входом ячейки, база которого через резистор, диоды, соединенные по схеме ИЛИ, последовательно включенные переклкк