Схват манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J11/00 

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

. ... 1- - , :

Изобретение относится к области ма1 иностроения, а именно к схватам .манипуляторов, предназнаЧённШ1,например, для глубоководных аппаратов Известен схват манипулятора, привод которого осуществляется через суставы посредством стержней, раз.-, мёщённых BI шарнирно соединенных . между собой звеньях и связанных со втулками tl) . -.

Недостатком указанного схвата является то, что поступательное Перемещение стержней приводит лишь к перемещению губок и не позволяет осуществлять движения схвата в цело

Наиболее близким техническим решением к. изобретению является схват манипулятора, содержащий телескопической, sBsiHO, корпус, несущий силовой цилиндр, шток которого распо. ложен телескопического-звена и связан с губками, шарнирно. установленными на этом телескопическом звене и имеющими привод зубчатореечной передачи 2,

Недостатки указанного схвата заключаются в том, что он сложен по конструкции- и имеет большие габариты и массу.

Целью изоёр атения является упрощение конструкции, уменьшение габаритови liaceErir

Указанная цель достигается тем, что корпус схвата и: шток силового Ц1 глиндра йИабжёны дополнительными рейками, а телескопическое звено фиксаторами, рейки корпуса и штока

расположены параллельно и своими

зубьями направлены к телескопическому звену, при этом фиксаторы расположёнй Между зубьями, этих реек, а каждый фиксатор снабжен ПРИВОДОМ, выполненным в виде электромагнита, смонтированного внутри штока силового цилиндра.

. На чертеже изОбрйлен общий вид схвата.

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, несущего силовой цилиндр 2, шток 3 которого расположен внутри тел6скопичес1 ог 5 звена 4 и связан с губками 5, шарнирно установленными на конце телескопического звена 4, зубчато-реечной передачей, рейки б которой закреплены на штсэке 3, а шестерни 7 - на губках 5 Корпус 1 снабжен рейками 8, а шток 3 - рейками 9, расположенными взаимно

703323

параллельно и своими зубьями направленными к телескопическому звену 4,

снабженному переключающими устрой- ствами, выполненными в виде фиксаторов 10, подпружиненных пружинами 11 и расположенных между рейками 8 и 9. Каждый Фиксатор 10 снабжен приводом, вйполненным в виде электромагнита 12, смонтированного внутр й штока 3 силового цилиндра 2.

Схват работает следующим образом. При обесточенном электромагните 12 пЪдпружИнеиные переклю4 ййщйе уйт- рЪЙства жестко скреплены с рейками 8 Kolinyca 1. В этом случае при перемещении силового цилиндра 2 вниз осуществляется разжатие губок 5 схвата с помощью реек б и шес ерен 7. При поДаче напряжения на электроМатнит 12 Фиксаторы 10 выходят из ацёплейия с рейками 8 корпуса 1 и входят в жесткое зацепление с рейками 9 штока 3. ПосЛе переклюШния перейёШенйе, пормня сгилово -о цйййндра 2 вниз вызывает перемещение вниз телескопического звена 4 вместе со охватом относительно корпуса без изменения положения губок схвата.

При обесточивании электрЬмагнита 12 под действием пружин 11 зубцы фиксаторов 10 выходят из зацепления с рейками 9 штока 3 и входят в; жёсткое зацепление с рейками 8 корпуса 1. В STOM случае при перемещении ; тпоршня цилиндра 2 вверх происходит губок 5 схвата за счет пёремещёния вверх штока 3, вращаюЩе1: б шестерни 7. . ;

Подача напряжения на электромагнит 12 и перемещение пормня ци- : линдра 2 внерх обеспечивает переме,-v. .---,.-,.-..

- . щение телескопического звена 4 вместе со схватОм вверх без разжатия губок 5. Это происходит за счет того, что зубья фиксаторов 10, выйдя из зацепления с рейками 8 корпуса 1, ВХОДЯТ в жесткое зацепление с рейками 9 штока 3 схвата и обеспечивают жёсткое сцепление этого штока с телескопическим звеном 4,

Формула изобретения

703323