Схват манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностро нию и может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств. Известен схват манипулятора, содержащий корпус, телескопическое звено, электромагнитные фиксаторы, шток с ре ками, губки, кинематически связанные с рейками штока, и привод, выполненный в виде силового цилиндра, установленног на верхней части корпуса Однако последовательное соединение привода поступательного перемещения с корпусом существенно увеличивает продольный габарит схвата. Целью изобретения является уменьше ние продольного габарита. Цель достигается тем, что привод схвата вьтполнен вращательным, устано лен на нижней части корпуса и кинемат чески связан с рейками штока. На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 -.то же,вид сбоку. Схват манипулятора содержит корпус 1, внутри которого расположено телескопическое звено 2. На конце звена 2 шарнир;нр установлены губки 3 с закрепленными на них шестернями 4. Шестерни 4 находятся в зацеплении с рейками 5, выполненными на штоке 6, который расположен внутри телескопического звена 2. На нижней части корпуса 1 установлен привод 7 вращения, кинематически связанный с рейками 5 через шестерни 8 и 9. Корпус 1 снабжен зубчатыми рейками 10, а на штоке 6 установлены дополнительные рейки 11 и электромагниты 12, а на телескопическом звене 2 установлены фиксаторы 13 и пружины 14. Схват работает следующим образом. При обесточенном электромагните 12 пружины обеспечивают сцепление фиксаторов 13с рейками 10 корпуса 1. В этом случае при включении привода 7 вращаюший момент через шестерни 9 и 8 передается на рейки 5 штока 6. В результате этого шток 6 перемещается

относительно телескопического звена 2 и осуществляется разведение иии сжатие губок 3 схвата, которые кинематически связаны с рейками 5 с помощью шестерен 4.

При подаче напряжения на электромагнит 12 фиксаторы 13 выйдут из зацепления с рейками 10 корпуса 1 и войдут в зацепление с дополнительными рейками 11 штока 6. В этом случае при включении привода 7 вращающий момент через шестерни 9 и 8 передается на рейку 5 штока б, который при включении электромагнита 12 жестко связан с телескопи.ческим звеном 2, и вызывает перемещение этого телескопического звена.

Данное изобретение позволяет сущест венно уменьшить продольный габарит схват Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, телескопическое звено, электромаг нитные фиксаторы, шток с рейками, губки, кинематически связанные с рейками штока, и привод, отличающийся тем, что, с целью уменьшения продольного габарита, привод схвата выполнен вращательным установлен на нижней части корпусу и кинематически связан с рейками штока.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 703323, кл. В 25D 11/00, 1978.