Кисть исполнительного органа манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J1/02 

1

Изобретение относится к манипуляторам, оснащенным сменными инструмен-. тами.

Известна кисть исполнительного органа манипулятора,содержсицая корпус,5 захват, приводной вал губок посадоч нов гнездо и привод, на валу которого расположена муфта переключения ij.

Недостатком известной конструкции является то, что при работе мани-10 пулятора со вспомогательным сменным инструментом необходима отстыковка и стыковка захвата с соответствующим сменным инструментом, на что требуется вспомогательное время. 15

Цель изобретения - повышение производительности ма.нипулятора за счет исключения операции отстыковки захвата при работе со -сменными инструментами.20

Поставленная цель достигается за счет того, что посадочное гнездо расположено на захвате, который смонтирован жестко на корпусе, а.муфта переключения выполнена в виде блока 25 полумуфт, установленных на валу привода с возможностью продольного перемещения, и неподвижной полумуфты, расположенной на приводном валу губок.30

На фиг. I схематически изображена предлагаемая кисть без сменного инструмента; на фиг. 2 - кисть, состыкованная с инструментом (щеткой).

Предлагаемая кисть состоит из корпуса 1, захвата 2, приводного вала 3 губок, посадочного гнезда . для стыковки инструмента, рычагов 5 и 6, губок 7 захвата. Соосно с валом 3 в корпусе 1 кисти размещен вал 8 привода 9, расположенного в корпусе кисти. Муфта 10 выполнена в виде блока полумуфт с венцами 11 и 12, установленными на валу 8 привода с возможностью продольного перемещения, и неподвижной полумуфты 13, расположенной жестко на валу 3 губок 7. К полумуфте 13 пружиной 14 поджимается венец 11. Сменный инструмент 15 с валом 16 пристыковывается в посадочное гнездо 4 (при работе со сменным инструментом).При работе кисти сменного инструмента вал 8 передает крутящий момент через венец 11 муфты 10 на приводной вал 3, сдвигая или раздвигая губки 7 через рычаги 5 и 6-.

Для работы со сменным инструментом (фиг. 2) в посадочное гнездо